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機械社區(qū)

標題: 關(guān)于六自由度機器人的各種問題 [打印本頁]
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 10:26
標題: 關(guān)于六自由度機器人的各種問題
目前實驗室要按照現(xiàn)有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現(xiàn)在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態(tài)下靠什么自鎖機構(gòu)保持位姿不變？$ K6 g6 t5 v- Y2 m; \
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。
; _) }, o1 t9 Y+ k下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。
, l' O3 x% Y; f- [! P( i- f" x0 k* {- R) O+ k

8 ]: C. E4 e+ |
3 ], t, P  i5 ?' Y! \7 j+ S2 g: G+ c1 g- Y  D  y: w

4 r5 o$ ?" N- R( e" r[attach]276030[/attach][attach]276031[/attach]
$ z' n2 G7 h1 l) x; F
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 18:45
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
. z8 O+ _# ~! t* a5 e; [, W7 Q斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...
2 \9 y  a6 G' ?" i' o
謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？
7 U( k9 C  L6 v
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 19:51
本帖最后由 我在飛 于 2013-3-9 19:53 編輯
2 T' X/ t* S) R, S/ ]0 g$ e+ O9 b! D4 S1 y2 F
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
' b# ^4 S4 p# `
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 20:03
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 19:51 ; [6 ]+ }* b; L. d' P/ L  u6 ]+ A
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
7 E3 a3 I7 P8 Z8 q; O
那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？% C- E$ d: f$ z. M$ ~: X5 u( ?
作者: huwangning    時間: 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 22:05
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
0 R  Z  w5 u* X9 C( l對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

& o0 U9 {% ~) g3 ^" i0 ~6 e您有抱閘的選配資料嗎？7 b+ A! L& F8 k& L
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 23:26
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20 5 e' x/ Z; P+ F; S! P
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
" f! _  n0 _" X9 |9 v& @
小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝
; g( _1 f  b: a7 }- d
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-10 21:39
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 ' E: ]2 ^& w- N
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

: A( p( C& r. q6 ]4 w3 e3 U0 K! }! y前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？3 R8 [* O1 C6 T/ O/ X
作者: lxg1980    時間: 2013-3-11 11:03
學習了。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 22:33
學習了
作者: 機器人design    時間: 2013-7-16 16:00
我說一下初選步驟：
3 z. d+ ?# O4 \1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時需要的最大扭矩（動態(tài)響應），需要計算這個關(guān)節(jié)對應的最大轉(zhuǎn)動慣量（需要簡化計算），大致羅列一下所選電機的廠家及技術(shù)型號，初步確定一個響應時間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等，可以計算出該關(guān)節(jié)在要求的動態(tài)響應時間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T；
7 A% ~2 p# N; N2 K2）根據(jù)扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i），i×Te≥T，一般加一個安全因數(shù)1.2到1.5;
7 ?. P5 j  u4 _( Q5 u  j3）配選編碼器及剎車。
) _3 O# ^8 R/ n& N- o* E一般選配的電機肯定會大于設(shè)計要求，如果大的太多可以更換小電機。
作者: hxzh55    時間: 2013-8-5 14:49
想學習設(shè)計機器人··不知道如何學起啊··
作者: shugen567    時間: 2013-8-26 12:01
這個可復雜了
作者: 螺旋槳    時間: 2013-8-26 12:25
可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機* \, A% y! S0 @: z" x( ?  `
作者: wg_wangpen    時間: 2013-8-28 01:56
謝謝前輩
作者: F.x.w.    時間: 2013-9-28 21:09
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 , T% d: p9 [. T( v4 S6 U& M7 e) D
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

9 }( `8 l( G9 k( |9 a6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅(qū)動每個關(guān)節(jié)運動啊
& |# h" w6 c3 r+ T
作者: link1948    時間: 2013-10-2 09:18
學習了~
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:36
小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26 2 B/ U6 w4 A6 P7 |
小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝
- l$ M0 S6 k1 a& Y1 N( G
編碼器分絕對式和增益式， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值，增益式是由當前位置定義為0后相加。# X, O# P8 G2 v6 R

, c$ O* D9 ?- {& v手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設(shè)計上來說程序復雜太多。7 |5 M: R8 u/ z& Y* d0 c1 }
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:37
F.x.w. 發(fā)表于 2013-9-28 21:09
1 Z9 ]" K/ j1 D6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅(qū)動每個關(guān)節(jié)運動啊
5 `- {; w; n) }
這樣理解是可以的，準確說是六組電機。5 v1 d( O2 R  E; e
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-8 11:47
諧波、RV上網(wǎng)找，很多資料的
作者: frtapple    時間: 2014-3-6 16:13
葉慕一 發(fā)表于 2013-3-9 20:03 9 _8 X" H( m) G8 T) C
那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？
# j& @3 v, Q- j7 b& M$ ?8 q
剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。。。
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-29 21:45
受益不淺8 {6 s1 {4 T1 ]' H# h+ \
作者: robert1015    時間: 2014-4-4 15:41
學習了。
作者: HFU02    時間: 2014-6-24 11:13
frtapple 發(fā)表于 2014-3-6 16:13 - e' [3 Z$ j) _; g
剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。 ...

6 }) H2 p) ~# |% _我知道的多摩川，松下的都有帶抱閘的
作者: maodo    時間: 2014-9-19 15:34
真正的學習了
作者: 與夢想同在    時間: 2014-9-20 12:50
學習學習
作者: 前景錢    時間: 2014-9-22 09:56
期等高手。
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 15:46
學習學習
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:05
能提出問題說明你有潛質(zhì)！
作者: 比較喜歡發(fā)呆    時間: 2015-8-12 00:29
這些問題好像都太初步了! C# L9 W! j  W* ]' b. \% g, v$ Q" x
。
作者: hitmanman    時間: 2015-8-12 09:04
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20 ' C6 m+ x' `: F. \
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

; q- r0 I. n9 P- P' @( N' X這個看控制器吧？9 n  U/ a+ }7 Z& h




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