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機械社區(qū)

標題: 我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關鍵突破——直線插補 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2012-12-5 21:07
標題: 我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關鍵突破——直線插補
[attach]268494[/attach]% _6 d+ h- C7 r2 }8 m$ o& j

* x' ?  W8 q0 C[attach]268493[/attach]     + z1 |/ r) A# ?& Q
        今天，我的機器人控制系統(tǒng)的研制取得了關鍵性的技術突破，成功實現(xiàn)空間直線插補！
7 j8 y" P: R' R" n       半年前的控制系統(tǒng)構架設想，到用軟件對算法進行仿真，再到把算法用硬件來實現(xiàn)，終于在今日，當初的構想被事實驗證。里面涉及到的很多技術，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構想開始，在需要中學習，在學習中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術從頭學起，在本科時候自學的時候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學習。FPGA編程從頭學起。AD電路板設計從頭學起。機器人控制算法從頭學起。唯一的老本就是機械設計了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進！
! ?0 \+ z! m% h; X. z9 W
. A7 ^4 V8 e9 ]3 ^6 d3 F       機器人控制系統(tǒng)的技術難點是什么？是實時性六軸插補！誰掌握了實時性六軸插補技術，誰就可以開發(fā)機器人控制系統(tǒng)。' I4 h8 b! ]/ v7 ]: G7 ?
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……( |3 }' U$ M4 v1 S# Q  N7 O
        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個現(xiàn)象很容易控制。
  W! n+ N7 K1 z1 U% Q1 q        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/% A* E$ S9 Y2 g; R/ b8 V9 a
4 m& r* z% B% m6 L" D
+ c, C* l) h; X- |5 i' i( `9 K
作者: 老鷹    時間: 2012-12-5 21:13
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請編輯一下插入視頻。
作者: a253874750    時間: 2012-12-5 21:16
我的設計日志# P3 p, E$ R, n: H. u7 B. v
日期        工作時間        工作內(nèi)容# Z2 a  P( d+ K* n. m/ G3 l* E0 u
2012.2開始9 ?( {1 O7 z- A$ x- X% b- j
2012.7.3        3        齒輪減速器細化設計8 J3 X" ^) ?7 y" F
2012.7.4        5        六軸機器人Ｊ２及連桿設計& Z8 f$ Y  ^9 ?7 b
2012.7.5        5        六軸機器人J456傳動計算
9 R% h, q, ~  s4 N  ^2012.7.6        7        六軸機器人J1局部細化
  {$ G$ [5 h; p# V1 e7 Z2012.7.7        6        六軸機器人J2J3細化設計/ N6 d3 J/ Q: i. K: |( c
2012.7.8        7        六軸機器人齒輪減速器細化設計' }. X' {% v% \* s7 D, W% g
2012.7.9        7        六軸機器人J456細化設計7 w' }: y, ?2 K9 }- ?
2012.7.10        0       
4 M. T! R* h4 Z  i( r. T5 W& @2012.7.11        0        4 y* U0 h7 {* J$ v9 X: ]/ ~( l$ z
2012.7.12        8        電控柜原理圖設計
, I. g+ P2 P9 H2 ~% w( `. G2012.7.13        11        電控柜原理圖設計; r9 v. N9 z( f" ^
2012.7.14        11        電控柜原理圖設計
" p2 k; f$ s# Z( R5 \2012.7.15        10        電控柜原理圖設計
0 K! k/ |( E' ^( l2 f' C0 R, Z2012.7.16        10        電控柜原理圖設計
+ ^( G5 v/ y1 f5 }" Y9 C2012.7.17        10        電控柜原理圖設計# V: \% U3 @8 {' `
2012.7.18        0       
6 a3 S" o5 A0 q5 x3 \2012.7.19        0        / T9 n3 v9 a% S1 W/ E" \
2012.7.20        5        六軸機器人手腕關節(jié)細化
7 v5 I( _" |4 ?! ~: A6 |, V2012.7.21        5        六軸機器人手腕關節(jié)細化
$ \) N- T; Q7 `* O4 k( i2012.7.22        5        完成4張工程圖" r( C1 J6 }( i: @
2012.7.23        8        完成9張工程圖
# g" v* q" y- }$ ?2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
5 d* g9 C$ z* j9 x4 J. p8 f2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34' G6 S! j! K1 S$ ~
2012.7.26        7        手臂裝配圖
- L& U$ [, H. p) w2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
, c3 Y$ G- K8 \- Y2012.7.28        0        + {7 f6 y8 L+ ^
2012.7.29        0        3 E2 H. P3 K& U/ G( y* \
2012.7.30        0        ) \0 S) e# X2 P: i% z( a, u
2012.7.31        2        J2鍵槽修改- X2 S! ~7 K; l* _
2012.8.1        7        減速器修改，細節(jié)完善9 A3 o) [6 m' O% p
2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
$ ~- q; p3 A  B, a( K/ i! X2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
9 p( g8 L+ e% G1 b$ C5 E. `, f& G2012.8.4        9        完成全部工程圖
! ^" Y: Q' g5 c; P+ l2012.8.5        0       
4 L# ?1 t$ W; ^% Y4 M7 p  O2012.8.6        5        明細表處理
9 d6 y, j$ }2 h5 [2 b0 o' C. w4 I2 F2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝5 w3 I8 u" f1 d0 f8 J
2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程
+ \( D$ p, U8 B5 k2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試5 Y# y. y* f& X
2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機器人設計, n' E4 W9 p( X& \
2012.8.11        5        0.5KG小機器人設計
% y( s) @' |! M- v2012.8.12        7        0.5KG小機器人設計' f) A0 K, O) G; _) l
2012.8.13        5        0.5KG小機器人設計
" W& r( N% t: N6 R5 R2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎$ z7 u! H6 s1 Y
2012.8.30        4        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
; j9 A+ G7 I( p, L2012.8.31        8        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-289 m5 c8 B7 C. i$ D
2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
% }1 F8 K' f* {0 P+ G8 h2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA
: R6 j7 r1 [6 Z2 `& Z% ^. J  N3 u2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0
& y" Q2 f2 w  q( c7 t' }7 I8 v* L2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動1 @& b1 G' z1 r7 B
2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動- B5 I  ~- O% T# d0 R( O; u! }
2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動
9 J0 [4 t, \9 C$ {  V5 t. f2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
- U! b' L' w- G4 N) i2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議2 f" w* o0 b/ j" t
2012.9.9        12        上午構思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。
' a; I5 o. f' L' I$ k; m7 |: t5 N2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關、聯(lián)軸器9 I0 S0 A" E. j' X' b$ g1 a. w  o
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關、聯(lián)軸器，修改圖紙
5 f7 i  W* s" @2012.9.12        10        上午設計電氣原理圖，下午焊接電線; u$ K/ ]( B+ x0 k
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1
( M5 P+ G% ^3 b2 S+ ?2012.9.14        10        制作控制箱，
1 m  v& w1 J7 Q4 b' V% L) s# j2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改5 G1 q! U! [  W+ x  S, y
2012.9.16        10        寫FPGA程序3 m1 c. F5 F/ m$ `
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎# W, ?+ g9 @) H% o4 Y
2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子  D, x! F5 y4 J/ {5 l! e4 V$ l
2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設計接口板  h( s  ^7 }' \# p( [$ p
2012.9.20        11        用altium designer學習設計接口板
! A+ }0 s; m0 D2012.9.21        9        設計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路& c5 ~0 F7 K9 F/ \6 E- k% K6 i8 Y. e) G
2012.9.22        10        設計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
( j& `! T1 H) K2 U2012.9.23        7        電路圖母板設計! n# h5 h" \; W1 U' l& {" J2 @5 C9 q
2012.9.24        8        PCB封裝繪制9 ~, K  P) \1 Y+ h' i
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制
7 Y3 N8 J; m; Q0 h  o& w/ q4 c7 l2012.9.26        11        PCB布局  F; [  v) M! E
2012.9.27        10        PCB布局1 c) W9 A5 v; U7 c+ v
2012.9.28        8        PCB布局/布線) m0 f0 @! K2 F# b3 ~; q1 @
2012.9.29        8        PCB布局/布線& k, Q4 a- O% I9 }. Q* j4 z
2012.9.30        3        下午去白云山游玩
4 v  S6 Z& B5 b2 U- s+ e& u7 U! E2012.10.1        8        PCB 布線$ \9 g7 M0 n  }" l* E6 |
2012.10.2        3        下去去大學城騎車" ^1 L! c- B! p- V  F# H& k
2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線, [9 _: U% O7 t& n
2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
2 r' B6 _$ n3 @- m2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊  `7 w5 `1 P# M8 i! B3 }/ j" Y' Q1 _
2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯* B1 ]' Z1 [) E
2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
9 Z; E) j: i( e: V3 w5 P+ s  H2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。2 r1 G  a- i, Y; w8 Z) x& Q
2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送3 `& d- V# i8 Y- T
2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。' k: O+ l0 y" j' y7 s
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。2 c5 _+ o. T1 h/ y8 I  a
2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結構
, p. R% ?9 l& K- K2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。  p9 o! D  F$ s8 N( v6 V
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。  P8 S& D7 [5 X8 [7 P: }
2012.10.15        10        接口板布局修改
: S* ?. b) L& g6 m  s0 }. @2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。) {; W3 ^. W7 D: w
2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導入程序成功。
) }4 B) i/ q4 F6 E# L2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。
# \1 ]# j6 b+ _: S) j2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。# K0 n5 Z, N. a9 Q1 I
2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
, i) `! ~5 j4 O" N8 w! J2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。: Y: e4 s- r/ ?3 M% m1 n7 @- h6 U
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議4 b5 d8 \# q0 G6 `! m6 M3 ^3 }
2012.10.23        11        解決了串行通訊問題
4 ~" V" C! W* t3 m/ o+ `4 I; r* x  ]0 }2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機- r; Z# {0 j9 a7 T8 k) F8 ?
2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機
" d: a$ {) Y$ H9 N) @2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機
0 c* {( s7 l- t' }2012.10.27        9        串行通訊PLL7 a! a' t# }( _  ^9 e9 a" M3 p
2012.10.28        8        串行通訊問題探索
$ r  L8 H6 Q5 I5 B& a! f2012.10.29        8        串行通訊問題探索$ L8 X2 J# P' D0 W
2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
: l( f+ x1 r# `) v" l' S2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人  h7 w+ v% z3 D4 z5 [
2012.11.1        8        脈沖識別改寫* }- ~3 C* u4 I: }- m9 g. s4 v, x1 |
2012.11.2        8        脈沖識別改寫
8 r2 |  g) z# v) l) r' {2012.11.3        8        機器人噴漆, _+ O' P2 i6 e/ `* M
2012.11.4        0        火爐山燒烤
" ?" E; _7 L6 N$ j0 {: B3 z: F1 T2012.11.5        7        通訊
' y+ f+ y" T2 `. m" f1 h" q2012.11.6        7        通訊3 ]7 h9 ~) o5 ?1 }  i
2012.11.7        7        通訊# Q! e& X, K! g. c2 R) X
2012.11.8        8        機器人連線' Y, X3 a8 [7 s  E. v7 _
2012.11.9        6        機器人手動功能調(diào)試
! D7 `( @: d. K; p; ~2012.11.10        8        串行通訊 8 T. w) a1 F6 g0 h6 W6 R& r
2012.11.11        2        開始設計新控制卡7 {6 u, u1 v" E7 K
2012.11.12        9        設計原理圖9 I- U+ t) u3 a7 X) Y# p
2012.11.13        9        設計原理圖( D( W& A7 i* N2 H8 U
2012.11.14        9        手工布局
" b; A; d  v3 v" w. N2 a2012.11.15        9        手工布線，基本完成
' F1 K) p9 E: |7 B1 w4 p  z2 |- q2012.11.16        10        手工布線完善
2 B  z( B$ E0 M  c, M2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF85918 a3 s, H4 N, Y( E; x8 n
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松
1 q% J# A& F) e) ]9 M8 P2 [) q- V; m2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF85914 ^7 \6 y2 \) s6 {( @) a
2012.11.20        6        寫開題報告/ |6 W9 x; G7 y+ Q5 J
2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16! ^3 [0 \7 P: A
2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
, i' S# M3 Y3 z- e) `, a$ n, Q6 b# o) Y2012.11.23        7        了解時序約束* V; R' e) D# `# c) k' i5 g4 L& a
2012.11.24        7        焊接新控制卡- b' w/ ]6 j  Q$ W$ f
2012.11.25        8        焊接新控制卡0 U2 Q1 a+ k; m6 f5 i9 r
2012.11.26        9        測試控制卡，設計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
+ V6 `. A" _# o2012.11.27        9        ad/da功能完善
0 A0 M. v3 a" Z1 R7 k4 E* d2012.11.28        8        六軸順序復位功能" [# \3 ~4 ~) k+ O
2012.11.29        9        直接方式讀寫
7 I9 d. p. x8 {2012.11.30        7        六軸聯(lián)動
3 w1 Y# G1 ^. E& B/ O9 O# Q2012.12.1        9        MOVJ編寫+ s+ s* o, n9 z( \5 k% c, G
2012.12.2        7        MOVJ編寫、調(diào)試
6 i. O' O8 s1 Z9 Y+ S2012.12.3        7        TCP位置更新算法
) n2 O; ]( }$ @3 C2012.12.4        9        完善運動學逆向求解
# I+ Z! \, }( F; a- z' @. {2012.12.5                直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標志著機器人控制系統(tǒng)的關鍵難點突破。
; E0 x8 W+ z" P; S& S  N
作者: a253874750    時間: 2012-12-5 21:20
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/
作者: GuDu_Yi    時間: 2012-12-5 21:28
旁邊那個真人是干什么的？
作者: chengang1004    時間: 2012-12-5 21:32
真心非常佩服??！
作者: das13    時間: 2012-12-5 21:42
真心佩服，祝賀樓主
作者: 加工將來    時間: 2012-12-5 21:46
有才，有才。。。。。。。
作者: bearboy88    時間: 2012-12-5 22:02
發(fā)來賀電，早日成功
作者: jerryzhao2002    時間: 2012-12-5 22:29
早日成功！
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-12-5 22:31
變態(tài)級別的了，機械電氣軟件開發(fā)硬件開發(fā)都干了，還有什么沒學的嗎？？那機器人可以是步進的，換成伺服估計響應會很快，太牛B了，我想拜師啊
作者: liuyong453    時間: 2012-12-6 08:33
LZ真是太有才了
作者: Quiet_lw    時間: 2012-12-6 08:55
祝早日成功啊，多向樓主學習
作者: biggunner    時間: 2012-12-6 09:12
祝早日成功
作者: huawei-hw    時間: 2012-12-6 13:08
恭祝早日成功.
作者: Chopin256    時間: 2012-12-6 13:30
真佩服。。
作者: 風的旅行    時間: 2012-12-6 14:05
牛叉一枚
作者: 筱羽    時間: 2012-12-6 15:41
精誠所至金石為開，樓主加油！！！
作者: PARKER121    時間: 2012-12-6 16:14
預祝早日成功，提前恭喜樓主。
作者: 隨心飛揚    時間: 2012-12-6 16:32
牛人，早日成功
作者: 何林1008    時間: 2012-12-6 16:40
送來祝福8 Z+ ?+ |5 T- |* a/ J% X, Q

0 a" }; i' O. l6 E
作者: xtw77wh    時間: 2012-12-6 16:42
樓主學習能力，工作能力好強，早日成功。。。
作者: 一休哥一    時間: 2012-12-6 16:51
牛人   
作者: chenxinwang    時間: 2012-12-6 18:38
確實不錯。繼續(xù)努力O。
作者: qiushui1688    時間: 2012-12-6 19:40
向樓主學習??！
作者: gaolaodajiayou    時間: 2012-12-6 19:55
加油，加油，加油，
作者: sheppard2011    時間: 2012-12-6 21:31
向樓主致敬！
作者: 84241488    時間: 2012-12-6 22:58
樓主，厲害的，我自己看了您在土豆分享的視頻。很巧，剛才在您的設計日志八月中提到的一個公司，恰好就在我老家附近。
作者: Canyo    時間: 2012-12-7 09:13
{:soso_e179:}牛人，早日成功
作者: wxiaogeo    時間: 2012-12-7 09:19
預祝早日成功啊,樓主確實很強大啊
作者: 白夜行    時間: 2012-12-7 15:06
牛人啊) {' Z: O5 Q3 l8 @$ D
作者: apexcon    時間: 2012-12-7 16:07
祝賀成功
作者: 像風一樣飛翔    時間: 2012-12-8 09:54
真的很厲害
作者: pianzi    時間: 2012-12-8 11:00
樓主是我等學習的榜樣！
作者: MR.Chan    時間: 2012-12-8 15:37
樓主做的多軸機械手一直是我做夢時想做的，奈何本人不才，沒這方面的知識儲備。
3 x/ c4 W7 O5 v* S, H9 r9 r9 w) U2 o0 I- i
自從工作后，卻是很難碰到類似樓主這類有里子，有想法，也做成項目的朋友了。  F# G. y" s! T, h

# l) x3 ?6 n+ F, {# I9 }" ~由衷敬佩！1 x& k! J3 \) o& d% b! B

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作者: 唯我非凡6688    時間: 2012-12-8 18:34
太強了
作者: shikeye    時間: 2012-12-8 19:14
非常佩服
作者: 藍月紅雪    時間: 2012-12-8 19:16
厲害，佩服！
作者: 新新額    時間: 2012-12-8 21:33
{:soso_e113:}恭喜樓主早日成功
作者: 陳曉偉    時間: 2012-12-8 21:51
想問下樓主的減速器，停止后如何鎖住關節(jié)，看結構好象是靠用步進電機鎖定的。
作者: 愛麗一生    時間: 2012-12-9 20:10
樓主威武啊，機械、電氣系統(tǒng)控制全都自己搞，牛人啊，祝你早日成功。
作者: pzlangji    時間: 2012-12-10 16:50
預祝樓主早日成功
作者: 一葉孤舟_2012    時間: 2012-12-10 21:28
祝賀祝賀，同時表示佩服
作者: 小楊XG    時間: 2012-12-10 21:41
牛人
5 d) H) N6 P( G) z% P
作者: 鈑金準專家    時間: 2012-12-11 08:31
祝馬到功成，旗開得勝
作者: 鋒兒    時間: 2012-12-11 10:13
你簡直不是人，是神~
作者: ohbluesky    時間: 2012-12-11 11:15
lz真是太牛了啊 完全膜拜啊。。。。 這里面涉及到的東西不是一般的多啊  
作者: clhny    時間: 2012-12-11 16:11
佩服啊
作者: 宏基包裝    時間: 2012-12-11 17:27
不錯。可以和自動化包裝機械廠家合作開發(fā)。你看一下宏基科技 http://www.hongjipack.cn/，祝你成功。
作者: vic0vic    時間: 2012-12-11 17:31
膜拜
作者: gcsa    時間: 2012-12-11 21:54
真的很不錯哦，祝樓主早日成功
作者: 加工將來    時間: 2012-12-11 22:16
崇拜
作者: 洛麗塔    時間: 2012-12-12 10:23
控制系的關鍵是掌握了實時性六軸插補技術ATL愛德利變頻器{:soso_e100:}
作者: 長江漂流    時間: 2012-12-12 11:24
非常欣賞樓主的工作于生活方式，勞逸結合，如果多一些樓主這樣的年輕人則是國家之福，祝愿你能夠早日成功，有所突破。
作者: washto    時間: 2012-12-12 13:34
已經(jīng)是成功者了，祝賀樓主( i' w; y" K. M; g3 n9 Y
作者: lipengfff9    時間: 2012-12-12 16:35
祝賀，把想法變成行動，就這一點，就很令人佩服！
作者: CHEXINGNAOSHI    時間: 2012-12-12 17:21
機電一體化人才啊
作者: chixianhu    時間: 2012-12-12 22:00
頂一下
作者: cxykl    時間: 2012-12-13 09:10
樓主威武，加油，佩服
作者: 申凹實業(yè)    時間: 2012-12-13 09:43
頂一下
作者: 雙人淚ぞ寺上    時間: 2012-12-13 10:44
高手啊，佩服，有個總結的好習慣
作者: du_best    時間: 2012-12-13 13:38
你真的不容易，加油！
作者: du_best    時間: 2012-12-13 13:40
真是不容易！
作者: 爽爽01    時間: 2012-12-13 14:12
龐大的工程
作者: 我是天空    時間: 2012-12-13 14:50
樓主可以列一下，做到你這個水平，需要哪些方面的知識儲備嗎？
作者: danny-機械社區(qū)    時間: 2012-12-13 19:01
兄弟，看了一下照片視屏，冒昧的問一句，用的是步進電機，電機失步咋辦，有沒沒有負反饋，如果換成伺服那就更完美了。期待更多精彩??！
作者: 暗夜gy    時間: 2012-12-13 21:25
高手！祝賀早日成功！
作者: 逸宇    時間: 2012-12-19 09:50
預祝早日成功
作者: han043099    時間: 2012-12-19 10:45
真心佩服，祝賀樓主
作者: zhangls621    時間: 2012-12-19 21:38
真心佩服，祝賀樓主
作者: zoushaoping    時間: 2012-12-27 09:26
由衷敬佩！
( f8 O: O1 v5 u% E1 F9 c* q祝賀樓主! Q- x. N0 _" L. E) I
作者: 吉祥哥    時間: 2012-12-27 11:13
{:soso_e160:}
作者: 人民群眾    時間: 2012-12-27 15:07
人才！祝早日成功！
作者: hcyjx    時間: 2012-12-30 23:26
不容易，有追求，回有回報的。我開發(fā)了微誤差的機器人用減速器（大扭力），我需要控制系統(tǒng)，我們可以互補。有興趣QQ975374008.2 I( ]6 U& L. G* y
作者: 胡胡胡胡    時間: 2013-1-20 14:15
很好，很強大
作者: 為誰而戰(zhàn)    時間: 2013-2-17 12:43
成功之人在于不停的學習。。。{:soso_e113:}
作者: 黃維東2000    時間: 2013-2-17 21:00
佩服，空間直線插補，想想都不敢想哦
作者: mark91189    時間: 2013-2-18 09:08
可以請樓主分享一下補間的做法及架構嗎..謝謝
作者: dalezhan    時間: 2013-2-20 13:52
樓主厲害，佩服
作者: asalason    時間: 2013-2-20 23:01
實干派，祝早日成功！
作者: 隨遠    時間: 2013-2-21 11:47
好樣的，要超過小日本。。。, D( k1 g/ [: d& v3 l+ W
作者: andypan    時間: 2013-2-28 18:14
一人包打天下，確實牛b，佩服
作者: 此男子不抽煙    時間: 2013-3-2 13:53
樓主自己投資的？大概花了多少錢，太崇拜了！
作者: awfiedn    時間: 2013-3-5 12:45
真的非常非常佩服，好想自己也弄一個
作者: hanyuxi110    時間: 2013-4-9 12:36
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: wowo123fanfan    時間: 2013-10-23 23:16
真心佩服樓主
) u/ u2 b9 ]  m
作者: iwin    時間: 2013-10-25 11:30
工作日志是個好習慣。佩服LZ的勁頭！對比我的研究生，慚愧啊
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-25 16:06
離成功很近了，樓主寫日記很詳細
作者: jian4317    時間: 2013-10-27 20:29
什么是實干家。。。這就是。。。。
作者: 人工智能哦    時間: 2013-10-28 12:43
不知道插補之后的線段直不直啊，可以來個圖？還有，兩種精度各是多少？
作者: 志不窮    時間: 2013-10-28 20:32
牛人一個，加油
作者: fy100200    時間: 2013-11-4 21:53
a253874750 發(fā)表于 2012-12-5 21:16
2 h. |. p* t$ w* U3 s5 S我的設計日志( k' e, u) k$ ]3 v
日期        工作時間        工作內(nèi)容5 k  E+ h6 \8 a: ~" ]
2012.2開始

; I' I  G4 G+ K0 X" q9 N不錯
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 13:21
LZ我也想做個類似的機器人  不知道該怎么入手，學點什么？求指導！9 Q$ k$ ~% p, D
想做個類似安川機械手的！
作者: 勇往至錢    時間: 2013-11-11 15:47
這個涉及到好多的領域，一人單干，確實牛~
作者: myloveliya    時間: 2014-1-3 14:59
樓主記錄的夠詳細的
作者: myloveliya    時間: 2014-1-5 15:12
很牛的東西
作者: zxpxw    時間: 2014-2-8 13:54
真心佩服，祝賀樓主
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-4-28 16:57
您好，非常佩服你做的機器人，我在讀研，也喜歡機器人，您的工程圖共享那篇文章，權限太高，可不可以發(fā)我一份學習一下：houtao-robot@hotmail.com，謝謝。。( E$ J+ k; O8 ]! T
作者: namenon    時間: 2014-5-20 15:18
很厲害
作者: qiaojie12    時間: 2014-7-11 09:24
早入成功



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