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機械社區

標題: 平衡助力機械手的工作原理---請教 [打印本頁]

作者: 我在飛 時間: 2012-8-31 18:30
標題: 平衡助力機械手的工作原理---請教
如題，請教如下視頻的平衡助力機械手的工作原理。謝謝！http://www.tudou.com/programs/view/lD6BXi4BHZc/

作者: 翔夢隨風 時間: 2012-8-31 19:02
幫版主頂一下，開眼界了

作者: 張聾子 時間: 2012-8-31 20:09
樓主；現在想玩省力機械手，你能看出反配重力在哪里？

作者: 孫啟明 時間: 2012-8-31 20:29
應該是在四條腿上實現的平衡。支點、配重。

作者: wayyhlp 時間: 2012-8-31 20:33
本帖最后由 wayyhlp 于 2012-8-31 20:50 編輯

有配重的話應該在電控箱那個位置，但感覺空間挺小

作者: lei_0605 時間: 2012-8-31 20:49
老大也給我一分唄？非常感謝！

作者: hucznanks 時間: 2012-8-31 22:36
開眼界了。。。。

作者: yinzengguang 時間: 2012-8-31 22:45
見多了，氣動的

作者: yinzengguang 時間: 2012-8-31 22:58
臂下的白色的應該是氣缸吧，作用類似氣彈簧一樣，產生阻尼

作者: syw開門造車 時間: 2012-9-1 01:24
我在飛友好！
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如圖所示：此為“四連桿平行+杠桿平衡”原理，圖中的汽缸是為杠桿配平加力的作用。
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syw 120901 01:26

作者: qqdd417 時間: 2012-9-1 09:24
恒壓調節回路，長見識了。

作者: 我在飛 時間: 2012-9-1 11:19

syw開門造車發表于 2012-9-1 01:24
我在飛友好！
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如圖所示：此為“四連桿平行+杠桿平衡”原理，圖中的汽缸是為杠桿配平加力的作用。

非常感謝開門造車前輩的深夜回復!

我現在在搞一臺非標設備，需要應用水平移動的平衡助力結構，在網上搜到這個視頻，想參考一下相關的原理。這種平衡助力吊裝裝置只要對其施加3KG的力，這個吊裝裝置就可以吊起500KG的重物。其關鍵部件是一個自適應的氣動平衡取力閥和一個氣動方向控制閥（閥的名稱是我起的，真正的名稱我不知道）。我想了解這個氣路的各個部件的原理和其的真正名稱，這種裝置能否應用在水平移動助力結構上，在市場上能否買到。謝謝！

作者: mjhls 時間: 2012-9-1 16:30
這種汽車行業很多的，總裝、焊裝、發動機車間一般都有.

作者: huawei-hw 時間: 2012-9-1 19:26
這個還沒看懂，湊個熱鬧先。

作者: lmh1345 時間: 2012-9-1 20:43
可以，不夠智能化。

作者: xiao_9802 時間: 2012-9-1 21:02
受力分析沒完整，是哪里來的啊

作者: breck 時間: 2012-9-1 21:17
我之前沒有見過這種機械手，不過據我的推測，原理應該是：1.將機械手夾持住物料。2.按下綠色按鈕，機械手產生一個提升力，自動與重物重量基本平衡，力的方向與重力相反（至于提升力的大小是根據機械手內部傳感器和算法自動計算的，這也是這臺機器的要點和難點，咱們可以分析一下，提起重物時，力與位移的關系，若橫坐標為力F，縱坐標為距離L，剛開始抬升時，由于機械手的手指與重物之間有距離，所以距離升高，力不變，控制上可以將這個力歸為零值，在坐標系上是一段豎直線。當接觸到重物后，再抬升，如果重物是被水平抬起的，在坐標系上是一段跳躍的豎直線（即L增加，F不變），如果重物不是被水平抬起的，而是有點偏斜，在坐標系上是一段斜線，距離增加，力也增加。在控制時只需要選取F大于0的力（這個F應該稍大，不然容易產生誤判斷，也就說有搬運最小質量限制，比如最小1、2公斤左右，F靠力傳感器感應），L選取在一段合理范圍內，剛好抬起，又不會產生誤判斷，比如10-20mm,距離靠位移傳感器感應。這樣就是控制原理了）。3.人力克服平衡力，產生向上的力，這個力很小，因為重物的力絕大部分已被機械手抵消。搬運到位之后放下。4.按下紅色按鈕，卸載平衡力。這就是整個原理，不知分析的對不對，不對的話，請各位指教。

作者: syw開門造車 時間: 2012-9-2 05:53
本帖最后由 syw開門造車于 2012-9-2 06:00 編輯

回12#樓
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我在飛、小白菜兩位友好！
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你在12樓說：……這種平衡助力吊裝裝置只要對其施加3KG的力，這個吊裝裝置就可以吊起500KG的重物……。
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你的可能理解有誤，或將簡單的問題復雜化了，再給你傳個圖你就明白了。
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syw 120902 05:55
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(, 下載次數: 115)

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作者: 張聾子 時間: 2012-9-2 19:40

syw開門造車發表于 2012-9-2 05:53
回12#樓
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我在飛、小白菜兩位友好！

開門造車老師：您好！
從這后兩張圖可以想到七十年代的農村和邊遠落后的鄉村利用這種原理制一木質提水器，還有一壓豆干但這不能說是——機械。木質提水器對立是一個不同等量的石頭，只要人將30kg的水往上一拉很輕松的事，另一壓豆干對立是一很大的木質桶，根據制作豆干的量而加水多少決定的。
還有一個是利用這個原理在人少和沒有吊車的情況下把自卸車大廂與底盤弄分家、挖掘機上部利用挖斗在地面固定與履帶就能分家了等等很多。
寫到這對樓主有用與否希望給予一點啟示。

作者: 酒城過客 時間: 2012-9-12 13:53
一個字強

作者: 100sky 時間: 2012-9-12 14:20
你東西還能干啥現在大多工廠都有航車還要這個干嘛？

作者: ゞ海颩ヅ 時間: 2012-9-12 14:24
一直后悔，當初有裝配過這樣的助力機械手，但沒有把里面的原理搞明白

作者: 木蘭少俠 時間: 2012-9-12 21:39
學習了，謝謝分享

作者: 南方工控 時間: 2012-9-12 21:55
看看,好東西啊

作者: cj805932731 時間: 2012-9-12 22:11
這個方面倒是沒怎么接觸過，學習一下

作者: threetigher 時間: 2012-9-17 14:23

100sky 發表于 2012-9-12 14:20
你東西還能干啥現在大多工廠都有航車還要這個干嘛？

同意！

版主考慮用機械手+人工引導，是因為空間受限嗎？視頻中也看到了，人工還要注意碰頭等安全保護。

作者: xiongwei0078 時間: 2012-9-21 23:34
樓主，你好，我現在正在研究你發的視頻這個，呵呵。。。。希望能從這個多學習學習，謝謝樓主了。

作者: xiongwei0078 時間: 2012-9-22 00:23
不錯，這個視頻對我很有幫助。謝謝

作者: wanghao2032080 時間: 2012-10-9 16:03
恒壓平衡助力機械手，空載和負載轉換雙氣動平衡系統。采用SMC的精密調壓閥

作者: 553638338 時間: 2012-10-9 19:49

breck 發表于 2012-9-1 21:17
我之前沒有見過這種機械手，不過據我的推測，原理應該是：1.將機械手夾持住物料。2.按下綠色按鈕，機械手產 ...

說下原理還是可以的吧？原理和核心技術還差好遠。讓我們長些見識好么？

作者: WJF20058671 時間: 2012-10-23 21:10
我們工廠也做過這種東西抓取車架，都是高管做的，數模我也看過了，但看不到（不給你看）關鍵的氣路原理圖，所以還是沒咋整明白。

作者: 很過分 時間: 2012-10-23 22:45

wayyhlp 發表于 2012-8-31 20:33
有配重的話應該在電控箱那個位置，但感覺空間挺小

是液壓的

作者: washto 時間: 2012-10-24 14:02
頂起，愛問知識的人

作者: yuanaiyang 時間: 2012-11-19 13:01
開開眼界，學習學習

作者: terry-100 時間: 2012-11-19 15:19
是液壓，不是氣壓的吧？

作者: 放牛娃的春天 時間: 2012-11-19 15:20
能否在氣缸上直接裝個壓力傳感器，實現自動控制并自動調節，根據不同的重物調節上缸體的壓力。真的是非常好的結構

作者: 章建剛 時間: 2012-11-19 15:21
應該是平衡油缸吧，類似與平衡吊

作者: jx麥田守望者 時間: 2012-11-19 16:00
感覺論壇里的的壇友質量好高啊表示沒進錯地方

作者: jx麥田守望者 時間: 2012-11-19 16:01
感覺論壇里的的壇友質量好高啊表示沒進錯地方

作者: tghzs 時間: 2012-11-19 16:47
開眼界了。。。。

作者: 忙碌的星星 時間: 2012-11-19 16:49
長見識了，學習中

作者: luohuaifeng 時間: 2012-12-21 14:59
第一見這類機械!

作者: yehuo981 時間: 2012-12-21 16:42
方便車間小范圍裝卸

作者: 助力機械手 時間: 2013-3-7 16:41
呵呵，我公司的核心技術之一，目前國內不少廠家可以做。這東西鉆研一下你就可以做了~。。。氣路方面原理搞通其他的也就簡單了，還要注意的是安全問題。氣路保護要完善，這里面的氣路圖比較有意思的。沒事可以多找這方面的學習下，提醒下看氣路圖要注意順序和思路，不然很容易混亂，，一條線一條線的。。。頭會大的。。至于有不想繞彎路的。可以找我。這個助力機械手的氣路圖我可以畫給你。也可以設計機械部分。可以直接制造出產品~，還有采購件清單。想學習的可以找我。包教會。當然合理收費~QQ2399197187。。。

作者: s4551 時間: 2013-4-15 14:52
開了眼界了。

作者: 手動擋單車 時間: 2013-5-3 15:32
開眼界

作者: 踏遍天下路 時間: 2013-5-6 00:30

不錯，各位都挺有才

作者: 原野牧風 時間: 2013-5-6 15:31
這個我正在作模型，比視頻中的高明，還不用按按鈕。誰想購買的，練習QQ1091900306

作者: 夢里花落tk 時間: 2013-5-6 20:19
開眼界了

作者: leonerd_li 時間: 2013-5-6 20:53
看了視頻，覺的這東西很局限啊！感覺不是特別實用。它無法自由移動，只能在特定位置搬運東西。這樣還不如叉車。

作者: 精密清洗 時間: 2013-5-6 22:01
不錯

作者: stone石頭 時間: 2013-7-8 14:42

breck 發表于 2012-9-1 21:17
我之前沒有見過這種機械手，不過據我的推測，原理應該是：1.將機械手夾持住物料。2.按下綠色按鈕，機械手產 ...

小的，看了一下，有收獲，但有一點很疑惑，調節力的平衡不是特別難，最難得是如何讓機械手在運動中保持平衡，在運動中我們會對氣缸進行拉伸或壓縮，里面的氣壓會變，對機械手的運動帶來阻力。請各位高手指點！

作者: stone石頭 時間: 2013-7-8 15:02
這個助力機械手真不知道它前面這個缸體有什么作用？請高手指點！如果說讓它來作為上升下降的動力源，感覺起不到那作用。

作者: hughwdtt 時間: 2014-1-17 11:30
看看這個有幫助

作者: 我信明天 時間: 2014-1-17 11:51
沒有看出反配重力在哪里？
有沒有高人出來指點一下？？

作者: @蕪瀨@ 時間: 2014-1-18 17:15
頂一下

作者: 洋洋0206 時間: 2014-1-18 23:07
你的意思是如何保持末節一直豎直狀態吧？
有一個標注工具叫平衡吊，你搜索看。我以前自己設計過，用來保證電動螺絲刀豎直向下。

作者: 軒轅相濡 時間: 2014-2-19 19:48
怎么看都像吊車

作者: 又o0 時間: 2014-3-30 11:55
CE這條桿子是可以轉動的。我在想CE轉動角度的時候A點的受力大小也會改變呢。。

作者: 劉永青87 時間: 2014-3-30 22:11
一定有配重塊的，不知道在哪，看不到

作者: Blake_Nie 時間: 2014-4-4 22:52
它是怎么感知人的動作的呢？移動的位置和方向

作者: 哈哈華 時間: 2014-9-26 16:52

qqdd417 發表于 2012-9-1 09:24
恒壓調節回路，長見識了。

圖紙在哪里？

作者: very0717 時間: 2014-10-14 19:35
核心部件是怎么樣的一個呢

作者: moonight 時間: 2014-10-14 19:55
沒看懂開個眼界

作者: mousesport 時間: 2014-10-14 22:24
沒接觸過，純頂了！～

作者: xinshiji666 時間: 2014-10-15 11:27
看了論壇那么多高人的評論，我也發表一下個人簡介。恒壓調節回路是挺好的，但有缺點，如果負載的重量變化的話，如何實現平衡？只能手工調節減壓閥來實現，實際使用中是不是有些麻煩？我有一個想法，用電氣比例閥來替代那一大堆的“恒壓調節回路”，壓力傳感器直接將負載狀態下的氣壓值反饋給比例閥，由比例閥自動調節輸出氣壓大小，更簡單些。

作者: jwh196712 時間: 2014-10-15 15:21
還不如搖臂鉆的結構合理

作者: very0717 時間: 2014-10-18 09:02
氣路圖

作者: xmjun_86 時間: 2014-10-18 12:35

syw開門造車發表于 2012-9-1 01:24
我在飛友好！
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如圖所示：此為“四連桿平行+杠桿平衡”原理，圖中的汽缸是為杠桿配平加力的作用。

大神能告訴出處或者書名嗎？謝謝

作者: glhtbp 時間: 2014-10-19 10:49
很不錯

作者: 925269815 時間: 2015-3-9 14:28
原來氣路圖是這樣啊

作者: kingtl 時間: 2015-3-9 15:20
好像是用氣缸做配重的，做方案選型的時候接觸過

作者: 東升西落自動化 時間: 2015-3-10 12:33
收藏了，謝謝。

作者: 東升西落自動化 時間: 2015-3-10 12:36

hughwdtt 發表于 2014-1-17 11:30
看看這個有幫助

謝謝。

作者: 劉進2015 時間: 2015-5-12 11:42

作者: 玨406 時間: 2015-5-12 13:58
頂一下

作者: 灰澀 時間: 2015-5-12 14:01
有漲知識了

作者: 灰澀 時間: 2015-5-12 14:03

謝謝分享

作者: l6067066 時間: 2015-5-12 17:22
求汽缸控制原理

作者: 金龍精工 時間: 2015-5-12 19:37
請問大家！這個市場怎么樣？我看很適合小型零部件組裝。市場應該有的。可行的話，買一臺回來就可以開工了。呵呵。我說真的！

作者: laoli3sh 時間: 2015-8-5 11:38
學習學習

作者: laoli3sh 時間: 2015-8-5 12:12
開眼界了

作者: 萬寶龍 時間: 2015-8-5 13:43
很牛啊

作者: 萬寶龍 時間: 2015-8-5 13:44
后面有沒有配重，支撐點好像很脆

作者: liuqiang5234 時間: 2015-8-5 15:30

syw開門造車發表于 2012-9-1 01:24
我在飛友好！
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如圖所示：此為“四連桿平行+杠桿平衡”原理，圖中的汽缸是為杠桿配平加力的作用。

好資料！

作者: 夜鷹1988 時間: 2015-8-5 16:36
學習一下

作者: 勁柳MARTIN 時間: 2015-8-17 10:59
不錯，學習了！

作者: 正義地球人 時間: 2016-4-26 09:44

syw開門造車發表于 2012-9-2 05:53
回12#樓
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我在飛、小白菜兩位友好！

機構原理圖適用于主臂在上副臂在下的嗎

作者: fiyu1314 時間: 2016-4-27 11:24
之前這個社區里面看見過，想了很久還是沒想明白。

作者: 禁忌海 時間: 2016-7-29 15:36
誰發給我份謝謝 543637260@qq.com

作者: qgk333408 時間: 2016-12-8 10:59
學習了，不錯哦

作者: 腳底的路 時間: 2019-1-22 15:36
開眼界，學習

作者: kmdzhangbo 時間: 2020-5-13 09:02
我怎么看不到動畫

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