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機械社區

標題: 工業機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教 [打印本頁]
作者: 我在飛    時間: 2012-7-31 14:44
標題: 工業機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教
近期對工業機器人非常的感興趣，在看一些相關資料時感覺工業機器人各軸的零位很難確定。工業機器人使用絕對值編碼器的伺服電機，實際工作時各個軸是不用每次開機都回一下零位的。那么機器人在裝配各軸減速機和伺服電機后，使用什么方式檢測出各軸零位的位置的？請教高手解答。謝謝！
作者: 123456cm    時間: 2012-7-31 19:41
我們是在兩個相鄰的關節零件上各做一個定位銷孔，用銷將零件對其裝配后，在零件上畫箭頭！
作者: 我在飛    時間: 2012-7-31 22:43
123456cm 發表于 2012-7-31 19:41 & `" k: }# n5 W: S
我們是在兩個相鄰的關節零件上各做一個定位銷孔，用銷將零件對其裝配后，在零件上畫箭頭！

& E% k% l& t( H( k4 G7 r" S" \! d請問您做的干什么用的機器人，用定位銷可以保證零位精度嗎？
作者: liuyong453    時間: 2012-8-1 07:09
我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機械零位與電子零位重合， 一般不嚴重撞機是不需要再校核。因為本體內有一個電池記憶伺服電機的位置。
作者: 121411    時間: 2012-8-1 07:15
我也很想知道。如何做到精密定位的？
作者: 我在飛    時間: 2012-8-1 15:19
liuyong453 發表于 2012-8-1 07:09 2 E& L9 P4 U" a9 w
我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機械零位與電子零位重合， 一般不嚴重撞機是不需要再校核。因為 ...

  G2 Y& R7 F# o: U3 ]9 x- p請問您做的是哪種機器人，本體各部件是怎樣保證組裝后的整體形位公差的。
作者: yanzheng248    時間: 2012-8-1 17:21
你是什么樣的機械手呀？ 可以加裝傳感器檢測零點~
作者: yanzheng248    時間: 2012-8-1 18:25
yanzheng248 發表于 2012-8-1 17:21
& F9 a6 r2 M* v8 e# L你是什么樣的機械手呀？ 可以加裝傳感器檢測零點~

" a; Q! ~6 h, O' G2 R' |7 c應該會有一個開機自動找遠點的過程， 尋找的是他本身的機械遠點， 這個也是整個系統的遠點，坐標系的遠點！
作者: 螺旋線    時間: 2012-8-1 19:13
沒弄過機器人,但絕對編碼器,可以在任意位置設置零點.也就是說,無所謂的,愿意怎么設就怎么設.
作者: liuyong453    時間: 2012-8-4 07:07
我們做得是工業機器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六軸的四軸的。電機用三菱的J3 系列的電機。減速機HD和RV結構設計時請注意考慮本體內線的走法
作者: o_show    時間: 2012-8-4 23:09
我也想知道零點的確定，我手頭上有二手的工業機器人，接起來試試。
作者: yancnc    時間: 2012-8-4 23:30
雅馬哈是這樣的  第一次開機后要手動回歸零點  ，以后開機就不會了  除非你電池沒電了
8 c+ Q$ t" }4 ~# P8 g至于做插銷什么的 我就不懂了* |$ I1 w# Y- _
作者: yongjiutadie    時間: 2012-8-4 23:52
上電后以底座為基準，依次動作各個關節，是否到位以絕對值編碼器位置為準，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機械臂。
作者: syw開門造車    時間: 2012-8-5 06:26

  Y+ R+ g* \9 T% K我在飛友好！
- [3 _5 U0 [5 p7 q1 B4 a, R' e.
! Z/ ~: l- o/ r1976年前后，日本工業機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業機械手”講座，我想方設法搞到一張聽課證前去聽課。* t4 \7 s3 R/ ^. R# L
.
$ X; I, s. i; I( p9 u- o! W當時的“示教型”工業機械手，用的是步進電機，其每個自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對值編碼器"，$ d) u6 T1 s) O+ Y( M- `
多圈編碼器與單圈編碼器的區別在于，“單圈絕對值編碼器”只能記憶360度內的角度，而“多圈絕對值編碼器”記憶的是
8 d' {4 m) g3 ~1 L( ^轉了多少圈又多少角。
& Q/ I; l" V3 d0 V0 S; D2 ?5 V.3 s  v( O  @" h$ I' |+ `& s
如果用此機械手最末端自由度軸，順時針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對值編碼器”就將8圈又45度這一數值準確記憶下來，; d% E1 M" E9 a, b& M8 z
那么該軸只要反轉8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
  w8 Q7 R( l. O- ~! }4 D2 q." I8 D& b3 H! I7 @
現在，由于伺服電機技術的進步，機械手及數控類機械精確定位問題變的簡單了！& D: B# {% m' f' z8 W  D( J; M
只要將伺服電機設置成位置模式，控制脈沖數既可。零位開始，正轉N個脈沖，再反轉相同的脈沖數，該軸就歸零了。
3 y# k  |- K# }# e' z.2 J# Y% K# Q" U% a! y& G/ o
syw  120805  06:27
$ `0 j+ ~$ x/ F' N& D; k( Q& H+ E0 Q
. }' e$ P$ y! S3 U
作者: 我在飛    時間: 2012-8-5 08:36
本帖最后由 我在飛 于 2012-8-5 08:43 編輯 2 p) }) @4 B' Z
syw開門造車 發表于 2012-8-5 06:26 + n( t7 g- D3 o+ ~$ G5 ]- l
我在飛友好！
* d  {  Q7 I/ E2 ^6 O& g.
  p  j! F4 u8 K( s1976年前后，日本工業機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業機械手”講座，我想方設法搞 ...
' Z* U6 x5 B, A, `6 _4 w* V

4 ], z2 q  B( M0 E非常感謝開門造車前輩的講解！6 `+ k* e5 E2 ?0 W& ?  i
# J+ O: ]. }2 {/ e
我現在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機器人各軸的零位使其與示教控制器內的模型的各軸零位重合，這才能保證機器人的精度。
0 j0 n# r( I( v3 d  `* e/ k
作者: 朋友    時間: 2012-8-5 13:41
很想學習這方面的東西，關注中。
作者: syw開門造車    時間: 2012-8-6 06:44
我在飛 發表于 2012-8-5 08:36 9 f" X$ X5 O- Y+ l
非常感謝開門造車前輩的講解！1 d, w0 b2 X! u$ Q& h; r

1 Z( r) ?5 n3 S! S% ?我現在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機 ...

+ w4 `3 c$ p( M# Q7 u/ G我在飛友好！
/ D" f, L+ k3 E3 u, P.
) R1 O" G/ M2 ]1 `每個絕對值編碼器都有一個0圈0度這一位置。- ^) q5 F7 m# _, w/ W0 U/ Y6 W. D
你只要操作機械手，將每個自由軸調節到使其對應的絕對值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
1 N7 M' _% V6 X/ P+ u" \3 j2 Z% }并將此時機械手端點記錄為“空間坐標絕對0點”。! ^% p# G* H5 Y  p' H* T
.
8 j0 y% a2 b7 J( i- T然后，將機械手亂動一氣，再重復上述調零過程，再測量“空間坐標絕對0點”，看是否與記錄一致，+ `! o( l! S3 ^8 L
就可了解該機精度。
( d, R3 R! c! \* k& r., \& H2 C$ F4 G  z
syw    120806  06:46
- K( J/ n% w! q5 r7 o  |! L
作者: 張愛黃ZLH    時間: 2012-8-8 09:38
學習了
作者: 淡漠、往昔    時間: 2012-11-30 11:13
學習
作者: 武漢老虎    時間: 2012-11-30 11:31
用接近開關確定零點
作者: jshzjhw    時間: 2012-11-30 16:06
我也很想知道。如何做到精密定位的  我想學習 我們公司正在研發機械手
作者: a253874750    時間: 2012-11-30 19:16
本帖最后由 a253874750 于 2012-11-30 19:19 編輯
7 M7 {& _/ S' Y0 X" h
/ q% R+ H: m! X& k& D) _機械原點定位方案：
' I9 H3 a0 K) u! G1 ]6 Z方案一：利用伺服電機的增量式編碼器。機器人裝配完好后，利用三坐標測量機器人相關關節，計算此刻的6關節理論轉角，并輸入機器人控制器。機器人控制器記錄本組數據。機器人停機時，選擇編碼器Z相脈沖的中間位置停機。重新上電機時，用編碼器Z相脈沖校準。缺陷是機器人如果突然斷電，再次用編碼器Z相脈沖校準可能會出現錯誤。補救方法是：借助關節軸線上的對齊刻度二次檢驗。8 D# b' j: }) i3 G5 ]
方案一：利用伺服電機的絕對值編碼器。絕大多數機器人采用的方案。絕對值編碼器的電池要幾年更換一次。4 V3 k1 W2 x5 F6 q. a
作者: wxiaogeo    時間: 2012-12-1 08:54
接觸過簡單的機械手抓取，采用氣缸，精度很低
作者: 雷佰順    時間: 2012-12-2 02:13
建議樓主看一下KUKA機器人的零點標定單元,可以用電子儀器標定,即使是換過伺服電機之后也能夠完全找回以前的機械零點位置.
作者: B樣條    時間: 2013-5-15 16:20
可以參考一下這個原理
作者: 小楊XG    時間: 2013-5-15 20:42
還是不明白啊
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-27 17:33
樓主說的是機械零點，在出廠時設點的，在本體上是有加工出一個V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準的。屬于機器人廠商的機密了。一般不是內部人員是不知道的。特別是校準的軟件更是機密。V槽是比較常用的方法，還是用相機，激光，但是具體怎么標定，用什么算法，都屬于機密
作者: 旋風lwt    時間: 2013-8-15 13:34
學習  學習
作者: sddp001    時間: 2013-8-15 15:04
ww112358134711 發表于 2013-6-27 17:33   _# r' V  {: N) d5 {
樓主說的是機械零點，在出廠時設點的，在本體上是有加工出一個V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準的。屬于 ...

+ C0 G0 j9 f( N7 q2 E) L5 D( c我上個單位是用一個視覺定位裝置，通過在機器人本體上安裝mark定位點，通過多個工業攝像機捕獲圖像，分析圖像數據，這些攝像機的安裝，鏡頭、距離非常高，通過算法分析后得到的mark點坐標也非常準。。。。。
' S* g  p0 i& M7 O$ a2 E
作者: hzband    時間: 2013-8-15 15:54
看過酷卡機械人的宣傳視頻，其中有出廠前用3D數控機校對械臂定位，計算出每旋轉軸零位，設定其絕對編碼器。
3 S2 K) Z- N8 \; }' @1 D
作者: freeding    時間: 2013-8-15 16:24
學習
作者: sinyuanburs    時間: 2013-8-18 21:54
學習中
作者: 理想131289    時間: 2013-8-19 20:46
好好學習一下
) d% t2 ]+ ?: \* F  ]
作者: 0408212031    時間: 2013-8-20 09:03
學習了，值得好好研究研究
作者: 筆畫    時間: 2013-8-20 12:56
菜鳥學習中
作者: zk_carl    時間: 2013-10-8 09:48
請問樓主，最后您的機械手零點定位怎么處理的呢？
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-14 16:05
期待樓主分享經驗
作者: 拓跋雨    時間: 2013-10-17 08:41
KUKA機器人用的EMT或千分尺，不知道怎么那種標定探針能不能買到標準件。
作者: link1948    時間: 2013-10-17 09:18
學習了~
作者: 學中做    時間: 2013-10-17 09:30
學習下。
作者: 大偉DW    時間: 2013-10-18 11:33
嗯，是的，諧波的用HD的很多，請問各位你們RV減速機一般都用的哪些品牌啊？
作者: bbtfcjy    時間: 2014-2-13 00:59
我也很想知道。如何做到精密定位的？
作者: 文藝小青年    時間: 2014-2-15 09:46
不可以使用原點開關嗎？？？
  Z: s) B! C/ h! @" \
作者: hilldong    時間: 2014-5-4 10:39
很專業的問題，也很基礎。查查手冊或教材應該可以解決。
作者: 芳草碧連天    時間: 2014-5-21 20:32
在任何位置定位都可以的。
作者: HFU02    時間: 2014-6-23 13:25
syw開門造車 發表于 2012-8-6 06:44
/ l1 {: ?8 n: H) Z' k- {+ w我在飛友好！+ i4 @3 E- e: r; _8 ~5 ~
.
- j4 W7 h& P8 |3 r每個絕對值編碼器都有一個0圈0度這一位置。
6 S  ^8 `4 c( a1 {' [
您好！我有個疑問也是我碰到過一個情況。曾經在一個系統匹配電機時，也是把電機拆下來讀編碼器歸零的（之后原系統保存的點位都沒有了）但在實際的電機安裝當中，電機會不經意的產生轉動，而且就是不轉動的安裝上去也不一定就能保證是姿系統算法要求的零點。所以我覺得在絕對值編碼器下的各軸歸零不用回復到0圈0度，本體上把各個軸選轉到系統要求的零點（算法中的最基本位置姿態），然后在系統設置中進行零點標定就可以了！
$ C3 a% Z4 A: {( e
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-10 13:53
絕對值編碼器的位置編碼是唯一的，不需要歸零吧？除非是校對零點才有必要把？



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