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機械社區

標題: 我的第一臺碼垛機器人 [打印本頁]

作者: chenning 時間: 2012-2-28 16:56
標題: 我的第一臺碼垛機器人
從設計制造到現場安裝調試，經過半年多艱苦的努力，終于在生產線上使用了。由于時間倉促，又沒有加工能力，全部零件外加工，自己組裝調試，又經數次修改，外觀實在是難登大雅之堂，但是設計要求還是勉強達到了。丑媳婦總要見公婆，歡迎大家指正。 (, 下載次數: 189)

補充內容 (2012-2-29 22:07):
視頻在50樓

作者: 順德東方紅 時間: 2012-2-28 17:11
很好嘛,敢想敢做才是最重要的,第一次的東西不求外觀只要可用就好了,

作者: xiazifly8310 時間: 2012-2-28 17:14
很好，很強大
要是系統也自己做的就更強啦{:soso_e113:}

作者: 我是sky 時間: 2012-2-28 17:15
還不錯，我們這邊用的機構和你的這個差不多，不過是氣動的，用吸盤吸，不是用爪子抓

作者: 小鼠大膽 時間: 2012-2-28 17:56
本帖最后由小鼠大膽于 2012-2-28 17:57 編輯

蠻好的！{:soso_e179:}值得推薦、是油壓驅動還是電動？你的工作環境灰塵很多嘛！惡劣環境待考驗！

作者: frazil 時間: 2012-2-28 18:09
你的重復精度在多少？最大載荷？最大速度？工作空間？瞬態振動？可以說一下嗎？

作者: sam_demon 時間: 2012-2-28 18:13
{:soso_e179:}以后我也一定要設計一臺自己的機器！！

作者: AFK_BYD 時間: 2012-2-28 18:32
非標自制設備外形那都不怎么樣。你這還算好看的了

作者: lile19891223 時間: 2012-2-28 19:01
哈哈牛B！值得學習啦

作者: shandianzjc 時間: 2012-2-28 19:43
其實還挺好看的餓，真的
額定負載多少？

作者: 大禹123 時間: 2012-2-28 19:47
對我來說，這是夢想。。。

作者: liang271887922 時間: 2012-2-28 20:15
見過幾家這樣的，日本不二的，上海沃迪的，不知道碼垛速度咋樣啊！

作者: bensont 時間: 2012-2-28 20:38
是不是電動的啊？有點像書上的夾鉗式取料手

作者: lbl618 時間: 2012-2-28 20:47
樓主很強大啊，向樓主學習

作者: xiongkai 時間: 2012-2-28 20:59
學習了，外形還可以啊。

作者: 【洲際子彈】 時間: 2012-2-28 21:06
知識在實踐中積累，支持樓主

作者: huqing1216 時間: 2012-2-28 21:10
很想今天在煙廠看到的一臺自動機器人，不過功能不一樣
它是用來開箱的

作者: chenning 時間: 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道，以及機器人的機械電器包括程序都是自己搞的，當然外型和結構上肯定參考了日本的，銷售價格應該是日機的一多半。有空我會上視頻。

作者: gunking07 時間: 2012-2-28 21:41
呵呵樣子是有點丑的啊哈（用的液壓么)

作者: 雪豹LZW 時間: 2012-2-29 08:31
樓主很了不起，要是有動畫就更好了

作者: chenning 時間: 2012-2-29 09:04

我是sky 發表于 2012-2-28 17:15
還不錯，我們這邊用的機構和你的這個差不多，不過是氣動的，用吸盤吸，不是用爪子抓

這里的飼料是大顆粒的，并且用50KG的袋子裝40KG料，以便于封口，所以袋子非常松，只能用抓手，并且抓手齒間距還不能很大才可以。

作者: chenning 時間: 2012-2-29 09:08

gunking07 發表于 2012-2-28 21:41
呵呵樣子是有點丑的啊哈（用的液壓么)

動作用的是伺服電機，只有抓手開合用氣動。

作者: alphazhan 時間: 2012-2-29 10:05
高人啊

作者: 互通有無 時間: 2012-2-29 10:35
是自己做的還是買的，多少錢。

作者: 我是sky 時間: 2012-2-29 11:05

chenning 發表于 2012-2-29 09:04
這里的飼料是大顆粒的，并且用50KG的袋子裝40KG料，以便于封口，所以袋子非常松，只能用抓手，并且抓手齒 ...

嗯，這個抓手要根據材料來選擇結構，我們這里是用8個吸盤吸箱子，面比較平

作者: 湘里狼 時間: 2012-2-29 13:06

chenning 發表于 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道， ...

能做到這個樣子已經很不容易了，力頂樓主{:soso_e179:}

作者: mdl1952 時間: 2012-2-29 13:27
不錯，舉升高度能達到多少？略作修改就可以在其他地方使用。

作者: nwpu981439 時間: 2012-2-29 13:46
好，外觀有改進空間，沒什么科技感

作者: 引擎的節奏 時間: 2012-2-29 13:59
學習了，半年成型真的很不錯！期待視頻……

作者: 鞏義宏泰耐材廠 時間: 2012-2-29 14:07
設計的很好啊，實用就行，外觀可以一步步的改善！

作者: lb04151013 時間: 2012-2-29 14:34
機電一體化，樓主V5阿

作者: northcliff 時間: 2012-2-29 15:14
不錯，想樓主學習。我在弄機器人，不過是門式搬運的。

作者: ma010203 時間: 2012-2-29 15:29
不是標準的就這樣，以后會完善的

作者: 學習進步 時間: 2012-2-29 15:40
樓主上個視頻就好了，便于大家了解

作者: 沒名 時間: 2012-2-29 15:59
真的不錯啊，支持樓主！

作者: shatasi 時間: 2012-2-29 16:02

chenning 發表于 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道， ...

很好，很強大！。。。。。。。

作者: binghe0531 時間: 2012-2-29 16:29
請問下，承重是多少啊

作者: 永不言棄2013 時間: 2012-2-29 16:40
很好很棒繼續加油努力創新超越小日本

作者: a5248714 時間: 2012-2-29 17:03
找到你的視頻了呵呵可惜加密了 http://i.youku.com/u/UNDEyOTA3MDY0

作者: 44575788 時間: 2012-2-29 17:04
至少有個樣子了,還能工作,值得表揚

作者: GQIANG 時間: 2012-2-29 17:55
學習了！敢做才是真道理！

作者: colinhui812 時間: 2012-2-29 18:00
傳個視頻看看吧。。{:soso_e181:}

作者: ︶ㄣ﹫博 時間: 2012-2-29 19:23
三套伺服就好幾萬了呵呵呵買多少錢？

作者: youngerun 時間: 2012-2-29 20:26
辛苦啦！
好東西！市場很不錯！
做出第一臺，后面就快了。
加油

作者: 科海_trui 時間: 2012-2-29 20:56
厲害，，學習中！！！！！！

作者: sunlei228 時間: 2012-2-29 22:00
非常不錯，表示祝賀。。。。。。

作者: chenning 時間: 2012-2-29 22:02
本帖最后由 chenning 于 2012-2-29 22:09 編輯

視頻地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MzUyMjc2.html 密碼123456 還有一段視頻不知道為什么打不開了
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MzUyMjc2.html

作者: xikeren031 時間: 2012-2-29 22:32
很不錯的了，本來我也有這個想法無奈老板不支持，不過我看你機械臂夠笨重的估計沒經過有限元分析吧，再就是不知道大蝦的這個精度如何

作者: xikeren031 時間: 2012-2-29 22:34
哦機械臂是這樣的，卻是太難看了，看看ABB的相當不錯日本不二的也還行

作者: chenning 時間: 2012-3-1 08:54
設計結構見圖，臂是鋁合金的，，本來前臂是上大下小的梯形結構，但是加工較困難，采用了標準鋁方管所以顯得很笨重。只做了簡單的受力分析，沒有做有限元分析。 (, 下載次數: 79)

作者: sideph 時間: 2012-3-1 10:05
我也是搞液壓的，有空多多指教

作者: 張撥叉 時間: 2012-3-1 10:40
貌似很強大的

作者: 蔣澄燦 時間: 2012-3-1 10:51
很好，很強大

作者: bjdxiang 時間: 2012-3-1 12:49
看樣子效果很好，強~~~

作者: wushiqing123 時間: 2012-3-1 14:24
頂樓主一下、俺一直想搞機器人的、沒經驗、沒公司要、羨慕死我了

作者: 顧興通 時間: 2012-3-1 17:01
不錯，好像到工廠體驗一把

作者: a253874750 時間: 2012-3-1 19:11

chenning 發表于 2012-3-1 08:54
設計結構見圖，臂是鋁合金的，，本來前臂是上大下小的梯形結構，但是加工較困難，采用了標準鋁方管所以顯得 ...

兄弟，不好意思了，我剛確定要開發碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477&extra=&page=2（我表示要開發碼垛機器人的帖子）
不過我的設計負載是150KG。對于這個機器的研究還沒幾天，機械和電器上還有一些疑問，若是愿意的話，可否探討一下問題：
1、貨物水平移動時，可以用水平電機驅動控制。貨物垂直移動時，是否要聯動水平電機和垂直電機？也就是聯動2軸才能使貨物保持垂直移動？如果是這樣，那兩者之間的數學關系是什么樣的？
2、保持貨物抓取手的垂直，是通過一套連桿機構實現的吧。看了你的圖片才若有所悟，我馬上自己驗證一下。
3、電控的實現方案。不知道你采取的是何種方案？看了你的視頻后的猜測是PLC或運動控制卡？估計拋開伺服驅動器的成本，你的這套電控要花費8000以上吧？
研究了一個星期的WINDOWS核心原理、PCI總線設備、WINDWS驅動開發。我現在得出的方案是:通用PC+PCI開發板+自制接口板。估計成本2000+1200+500+強電控制元件。
估計3個月完成設計

作者: ximingyounger 時間: 2012-3-1 20:03
支持原創，希望樓主不斷改進··

作者: chenning 時間: 2012-3-1 20:31

a253874750 發表于 2012-3-1 19:11
兄弟，不好意思了，我剛確定要開發碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=vie ...

很羨慕你還有設計團隊，而我基本上是孤軍奮戰。回答你的問題：1，貨物垂直移動是否需要兩個電機聯動，要看碼垛機的結構，純關節型的是需要的。2，垂直方向也應該用一個自由度，但是碼垛只需要保持垂直，所以可用機械的連桿機構省掉一個。3，控制我用上位機帶觸摸屏控制PLC再控制伺服驅動器，用成熟的通用件可以獲得最高的可靠性，和縮短開發時間，并可降低成本，還有一個很大的優點，我們的控制器還負責配套系統的控制。

作者: xikeren031 時間: 2012-3-1 20:41
要是外觀在找個工業設計的來整一下估計就有點意思了

作者: liang271887922 時間: 2012-3-1 20:46
支持原創，渴望國產的碼垛機械楊威，最近在設計高位碼垛機，準備自己干！

作者: lybulesky 時間: 2012-3-1 20:49
向樓主致敬，以前看過一本"工業機械手圖冊”但沒有實際做過，工業機械手是典型的機電液一體化產品，能很好的提升設計水平。

作者: xhllyg 時間: 2012-3-1 20:54
40Kg不錯啊..是液壓嗎?

作者: stone_1045 時間: 2012-3-1 20:57
精品啊！值得學習！頂一個！

作者: a253874750 時間: 2012-3-1 22:17
本帖最后由 a253874750 于 2012-3-1 22:56 編輯

chenning 發表于 2012-3-1 20:31
很羨慕你還有設計團隊，而我基本上是孤軍奮戰。回答你的問題：1，貨物垂直移動是否需要兩個電機聯動，要看 ...

(, 下載次數: 73)
看了篇論文，基本上把機械原理看懂了。謝謝你的回答啊，也很佩服你孤軍奮戰的勇氣，樓主，加油哦，我們盡量使用國貨，打破日本人的技術優勢。你的產品再完善一下，應該還是有一定的市場前景的，據我了解目前國內做這個的僅5個左右的公司而已~
我這邊有些論文，把這個結構設計講得很清楚，如果需要的話，可以發給你。再次思考發現，你的機器控制里沒有實現聯軸控制功能，對于你的應用場合來說應該是夠了，對于有些場合或者對一個成熟產品來說還是不夠的。根據我的了解市面上還沒有針對這種機械結構聯軸控制的PLC面世，一般的PLC最多有個3軸直角坐標聯軸控制而已。具有這種機械機構聯軸控制的運動卡存在的可能性也很小。
今后我做的碼垛機器人將會力爭在各方面與國外產品相媲美。
還有一事想請教一下：我的這款碼垛機負載150KG、回轉半徑1500mm,你覺得成本可以控制在5萬以下嗎？還有收取買方多少設計費合適呢？我這邊竟給他設計和做控制器。

作者: chenning 時間: 2012-3-2 08:58

a253874750 發表于 2012-3-1 22:17
看了篇論文，基本上把機械原理看懂了。謝謝你的回答啊，也很佩服你孤軍奮戰的勇氣，樓主，加油哦， ...

我的機器是也是必須有聯動控制的，只不過和數控機床的聯動有很大區別。我這款設計負載就是150KG，因為實際使用時要考慮附件的重量和安全系數，對于碼垛機來說150KG一般也夠用了。
成本要看很多因素，我用的研華平板電腦每臺就1萬多元，而你PC的預算僅2000元，功能一樣可靠性就不一樣了。5萬元你指的是整機的價格，還是電控部分。對于電控一半就夠了，整機5萬元也可以搞出來做演示用。
我原來也想將控制部分外購，花2萬多塊錢買了一套由著名大學留美博導用國家科研精心研制的專用控制系統，拿來一看沒敢用直接就扔了。
對機械成本中影響較大的是結構和速度，如果速度慢強度要求就低。對控制來說價格影響最大的是方式和可靠性。至于你的報價影響因素很多，要看和他的合作方式，是一次性的還是長期合作，要看買家的用途，是自己用還是做產品還是申報項目等。目前搞運動控制器的大有人在，先前我也聯系過多家，最后無奈還是自己搞了。

作者: everfree 時間: 2012-3-2 12:23
很棒！{:soso_e179:}
現在我剛進入非標專用生產設備這一行，以后要多多向您請教學習了！{:soso_e183:}

作者: a253874750 時間: 2012-3-2 12:33

chenning 發表于 2012-3-2 08:58
我的機器是也是必須有聯動控制的，只不過和數控機床的聯動有很大區別。我這款設計負載就是150KG，因為實 ...

我對你的機器聯動的看法是：4軸之間沒有數學表達式的聯動。
那個叫獸也太可悲了，做出來的產品也太差勁了，怎么不找個地洞鉆進去啊，還好意思來出來賣，這不是坑人么。
別人的控制卡做得不好，對于我們來說是一個好消息，說明只要我們做得好，就能取得很大的優勢。
5萬塊錢指的是整機成本，到底我們做的怎么樣讓時間來見證吧，估計9月份以前是可以貼圖給大家觀摩觀摩

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:09

xhllyg 發表于 2012-3-1 20:54
40Kg不錯啊..是液壓嗎?

不是液壓，是電動，只有抓手是氣動的

作者: 徐林飛 時間: 2012-3-2 13:21
我們一般是外購碼垛機，然后根據自己需要來設計相應的機構，至于硬件和軟件上的東西我們都不管{:soso_e103:}

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:24

a253874750 發表于 2012-3-2 12:33
我對你的機器聯動的看法是：4軸之間沒有數學表達式的聯動。
那個叫獸也太可悲了，做出來的產品也太差勁了 ...

教授的控制器也是可以用的，能做出來就不容易，可能我們的要求太高了。
等待你的好消息。

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:31

徐林飛發表于 2012-3-2 13:21
我們一般是外購碼垛機，然后根據自己需要來設計相應的機構，至于硬件和軟件上的東西我們都不管{:soso_e103: ...

太多的企業都是這樣做的。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjU4MTc1NDI0.html http://www.tudou.com/programs/view/4wrwR-6j5b0/

作者: wmp8866 時間: 2012-3-2 14:58
挺好的，運動起來怎么樣呢。

作者: Eivin 時間: 2012-3-2 23:14
前不久也是剛見到了一臺機器人，呵呵，當然能自己做出來來的，這里我是第一見到，

作者: Eivin 時間: 2012-3-2 23:15
前不久也是剛見到了一臺機器人，呵呵，當然能自己做出來來的，這里我是第一見到，

作者: maf 時間: 2012-3-3 20:23
啊！可以！OKKKKKKKKKKKKKKKKKK

作者: zhanggao01 時間: 2012-3-3 20:43
這是我追求的目標，哪天俺的也要出個鏡。

作者: 分度季 時間: 2012-3-3 21:01
很好嘛,敢想敢做才是最重要的,第一次的東西不求外觀只要可用就好了,

作者: wuxianglei 時間: 2012-3-3 21:02
我能幫你們設計軟件部分，有沒有人做硬件的。我是***機器人專業的。呵呵。如果有人做，qq聯系了。qq329574一一，最后2位為11。

作者: chenning 時間: 2012-3-3 22:34

wuxianglei 發表于 2012-3-3 21:02
我能幫你們設計軟件部分，有沒有人做硬件的。我是***機器人專業的。呵呵。如果有人做，qq聯系了。qq329574一 ...

能不能介紹下你專長何種軟件？c？組態？pLc？我正開發噴涂機器人，你可以做軟件嗎？能否談談

作者: 機器者 時間: 2012-3-3 22:57
真心佩服也是我學習的榜樣 {:soso_e102:}

作者: xtw77wh 時間: 2012-3-4 14:59
樓主加油，再接再厲

作者: ruimian 時間: 2012-3-4 15:57
第一臺機械能這樣很不錯了啊，樓主潛力不差。

作者: linqingshan 時間: 2012-3-4 21:18
確實挺好的，全是自己設計的嗎？

作者: 火星愚公 時間: 2012-3-5 11:22
想起了血氣方剛時的理想。LZ霸氣

作者: ruidezhizao 時間: 2012-3-5 12:11
厲害，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

作者: 廖三 時間: 2012-3-5 12:29
不錯！建議機械手活動范圍要設置安全欄，仿制人員（車輛）誤進發生意外。

作者: liuboy 時間: 2012-3-5 13:11
向前輩們致敬，很佩服啊

作者: JASON.FANG 時間: 2012-3-5 13:30
樓主厲害，學習了，。。。。

作者: zxc868 時間: 2012-3-5 22:06
本人也正接觸碼垛，是陶瓷碼垛

作者: zjxzpx 時間: 2012-3-6 11:43
要的是效率不在乎什么外觀操作簡便才是王道

作者: leiwang0524 時間: 2012-3-6 13:06
挺不錯的！！！！！！！！！！！！！1

作者: 1074433872@qq.c 時間: 2012-3-6 14:23
厲害啊自己設計自己做真好佩服

作者: anthony1989 時間: 2012-3-6 17:13
實踐型的設計工程師，厲害……

作者: 風之舞-蛋炒飯 時間: 2012-9-1 19:50
主結構什么材料鋼材？鋁鎂合金？工程塑料？

作者: 一首歌 時間: 2012-9-1 21:47
厲害支持啊

作者: masternum1 時間: 2012-9-1 21:55
我也想搞一個求教

作者: xman1999 時間: 2012-9-1 22:40
膜拜樓主啊，一個人半年做出來已經是神速了，外觀其實也還可以

作者: abc4532657 時間: 2012-9-1 23:10
好帥啊，····

作者: daichengli1 時間: 2012-9-1 23:25
來學習的前輩哈哈哈哈

歡迎光臨機械社區 (http://m.whclglass.com.cn/)