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機械社區

標題: 伺服馬達低速發抖 [打印本頁]
作者: 龍九禪師    時間: 2011-7-18 17:05
標題: 伺服馬達低速發抖
位置型交流伺服在驅動器內沒有設置軟加速、減速時間的參數。過通過上位機程序來實現。
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一臺是西門子 一臺 三菱  1 O9 K1 M  J1 e* I1 r* m

- X9 t0 G5 x1 r0 s3 O0 A都出現低速時候帶著工作臺在爬行 走下停下的。1 g/ n" v5 R3 P9 e% P1 i# L' N

4 n' H0 i7 H2 z% n* q0 y% i完全排除載荷過大，安裝精度，安裝剛性等原因。. V: E) k2 T# p1 q
  \# U; j  ]% ?5 z
現在我懷疑是增益設置的問題
9 _2 M8 a, z) P6 K" A7 U8 N$ R# I3 S! {8 ^) _0 {
在下是搞機械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到過這種情況  
4 U7 y) B, S+ ~) H$ Q
  H4 @3 i) m# s  X+ F若有 請指點一二，不勝感激
) \% J& j; z) a" |" Q( D) ^8 G
作者: lichuang6777685    時間: 2011-7-18 18:12
是你前饋增益  小了。
作者: 舟航    時間: 2011-7-18 22:35
龍久，上次提的問題怎么樣了，沒有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
! Z& b6 }8 r8 l3 b1 L( u還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。( N/ i$ U0 p3 u/ y
這種情況一般就是增益大了，你調小點就好了，根據機械結構試湊。
作者: luosong0819    時間: 2011-7-19 09:39
嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊
作者: sandy_love    時間: 2011-7-19 10:34
機械連接剛性沒問題的話，低速時走下停下？這貌似就不是抖動哦，是不是電機扭矩不夠？
作者: andyany    時間: 2011-7-19 13:03
圍觀學習中
作者: zhouyang    時間: 2011-7-19 23:03
說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區！和變頻器差不多！變頻器在帶動帶減速機的電機時會出現低速共振。9 ?( C, r  S. n
你可以將加速時間減小   減少低速時間
作者: 激光gavin    時間: 2011-7-21 16:00
可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數太低了，在低速時，有可能發抖
作者: 留在未來    時間: 2011-7-21 18:30
不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時運轉時間不能過長，要不會出來抖動。有時直接就不動，一直抖。
( B, O& R8 x& }! ]解決方法是，可多次激活動，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K，動行一下又改回去。)
作者: 生而為贏    時間: 2011-7-21 22:02
回復 zhouyang 的帖子
1 Q- F8 M% F+ C8 n% p, Z
8 `* q5 D9 `) d8 ?5 H$ ]  Q步進電機有低速共振的現象，難道伺服也有嗎？
作者: lovemy006    時間: 2011-7-22 06:59
weiguan~~~~~~~
作者: krishe    時間: 2011-8-3 21:06
圍觀，學習中………………………………
作者: bluesky99899    時間: 2011-8-4 15:10
把增益調小點試試
作者: ao923    時間: 2011-8-5 08:17
是增益的問題。這種現象就是爬行。負載和馬達不匹配。
作者: syw開門造車    時間: 2011-8-22 03:58
深圳龍九 友好！
9 r9 u, r4 @& S. s6 v) Y.; l& p, H& `- C) z
你遇到的問題，我以前在一個回帖中有過專門的講解，具體見下面的鏈接。
. k# @( Y+ g/ y6 C5 |& h.
+ L( v1 {) w! V& N5 G# p* q. m5 p.步進電機和伺服電機是同一種東西！
- ?) i* j- Y9 t. u* z.' B) d! x/ r/ H% i
市面上的所有的步進電機（包括伺服）驅動器都存N個“致命缺陷”：/ t- _( d( P7 s2 v+ @) X% U
1、不能動態調功。. s0 Z- w( I8 N- z( Q. |
2、不能動態細分。
; a1 H: s/ d  |) n, B3 E3、不能動態的變功增速。
" Q  W/ c' H; w" _2 N! b4、不能動態的變功剎車。
- Q3 ?& H4 D' q  q5、定位、靜止時，不能給出靈活的調功剎車電流。' u9 ~, o- B" L. d( h4 e; ?  y1 a" e
6、…….  Z0 C! W% J, i: B7 ]
.
1 W( X' x4 m+ q你所遇到的問題正是由于上述驅動器所存在的N個“致命缺陷”所致！' Z2 w* ~5 G) t# n8 G$ X$ U
.
! S' ?6 g$ i; z8 n  a. i4 ysyw  110822  04:00
* G: }- F: m7 {5 }7 \
! O* O4 \4 Q5 |+ \.' Y: X0 u; T& o! W% u3 f
.
, a0 ]' H& O% e2 bhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... mp;page=2#pid684911
- o5 P. Y8 p) S! z, ?: \
作者: Breathing...    時間: 2013-11-7 14:02
我目前也遇到了類似的情況，
6 j5 q- k8 r& f! o! N) h負載是上下方向的垂直運動。% U! Y8 q" y. k: ~: N: q
帶減速機的伺服電機在非常低速的時候，上下運動都會出現很一段抖動的時間。不知何故？8 n2 F# T- J) ^- {0 T- Z4 c
負載運動期間帶有氣缸的減重機構。
作者: 勇往至錢    時間: 2013-11-8 15:58
學習一下~
作者: myloveliya    時間: 2014-1-3 15:02
你的轉速是不是太低了



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