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機械社區

標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的 [打印本頁]
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 15:29
標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的
大致流程是這樣的：
' W& _/ Z# U9 ~( Y+ q! J! S* d" g
* E: m4 t) X7 M) J7 u0 O" u1、開箱機提供成型的紙箱；
& F6 s& `+ U! J6 F, A* k& U$ X  G0 n9 g7 m
2、行架機械手抓取一塊方形（中間挖空）海綿，塞入紙箱底部；
2 T* w7 ^' A/ h, F4 X
' P/ ]/ m% ~) U" t9 j; [6 x3、取一塑料袋，將工件（約2kg-5kg）裝入袋中，并將袋扎口，放入紙箱內，要求工件卡入海綿中心的圓孔；
% R+ `; x( v3 ~4 Q5 ]7 b3 a  a) f1 ?  H' V  E
4、再放置一塊海綿，同樣中間有圓孔，需要將工件卡在其中；
3 B+ @: J* O3 c3 a. v/ H. }6 H% i1 ]8 V
5、放置一些小配件；
1 M0 A/ P: ]% u0 u2 [, b) k( c/ x) h, ?
6、紙箱進入封箱機，完成打包。
/ ~5 E( A7 T2 @9 y  X( ^5 @8 r$ i) P$ a. e+ p, E
我想請教一下各位前輩，整個過程能否實現全自動化，如果不行，哪些步驟建議人工操作。另外，一種規格的工件對應一種海綿、塑料袋和紙箱，能否實現根據不同規格需求來切換產線？
, c* G( j# d+ y; H7 k
作者: 斯文棒棒    時間: 2023-11-22 15:45
只要經費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
作者: 王8958    時間: 2023-11-22 15:46
建議最好來個圖更直觀些
作者: dickych    時間: 2023-11-22 16:17
需要切換產品上視覺比較方便，速度要求不高上桁架機器人+視覺，桁架+軌跡柔性不高，切換麻煩，對供料要求高
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2023-11-22 16:22
必須可以
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:22
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺，其他部分都有很成熟的自動化方案，我的建議是半自動化。全自動化也可以實現，但是風險很高，所有軟的柔性的東西涉及裝配和定位這種會形變的都不太建議做
) E, t: a; z/ |+ z6 P4 K8 I, H
. c  v" r' ~( B* b, V# l2 p或者建議你將3進行拆分，前半部分機器，后半部分的裝配和45一起人工解決，再或者你研究研究海綿換泡沫看看行不行，如果是泡沫的話會好點。
2 W' L& c7 y2 X# f: f# W4 U3 P
+ ~, ?. M% A. W可能其他大佬有更好的方案，歡迎指點
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:23
你還要做兼容？？？
, `$ B9 Q1 t: \5 j# N* P5 t兼容我建議你還是半自動吧，這種柔性的兼容我感覺有點難
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:44
斯文棒棒 發表于 2023-11-22 15:45. t" M" s' Y& E0 \8 p7 m
只要經費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
/ D; l; N& E9 e+ [5 W8 |  R+ S
如果預算夠的話就沒那么頭疼了- e  e1 \9 n# N3 I9 |* A! x" \
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:45
施公子 發表于 2023-11-22 16:22
$ d) n) J! N! |% S( s, B" m, _345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...
3 ^% C" P/ p5 J- I! ?0 f
感謝大佬回答，海綿是硬質的，規格有四種。箱子、袋子、工件都有四種一一對應的規格，客戶需要我們兼容' {' a8 q. w% p  n% }) b6 B& U
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:02
補充一下示意圖
) l5 u1 b& H9 a9 l1 U2 M
作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:03
你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。你要好好梳理，還有就是節拍問題。論壇找什么大佬都沒用，要實際對接客戶需求。
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:05
軍CSJ 發表于 2023-11-22 17:03
. K, z- l3 Z6 Q你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...

+ A& g# j6 C5 m- ~( A- O9 h感謝大佬。客戶現在是純人工操作，希望能節省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。
+ I1 n2 O7 {" N: e* d
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:14
施公子 發表于 2023-11-22 16:22% H/ t7 A' o0 X' m3 o
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...

5 V, C9 B; q2 b( y$ v8 t預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接近，碰到不順就爆燈；
: q, u1 I  _7 }8 K) }5 _& Q* ]  u
2 J3 k% m9 z9 C# o一個人照看幾條線，有事修機，沒事玩手機。
! [; H; Q2 y. y6 d4 `. M1 P  B) r; _8 Z5 z7 b' X/ @6 ]

" S) \  n2 _: r5 y/ o
作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:15
啥啥也不會 發表于 2023-11-22 17:05
/ x8 ]/ D! o3 G" D0 U感謝大佬。客戶現在是純人工操作，希望能節省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。

. S) i0 _4 }) I* D; v4 ~可以做到 網上有開箱和封箱的機構和視頻，EPE裝箱一個機器人吸盤就行。現在你要考慮CV輸送上下料，看看怎么兼容。一般這種情況都是按客戶產量最多的產品來設計，再去兼容其他的。" ], J) f; z1 Z0 o& }
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:16
軍CSJ 發表于 2023-11-22 17:03
* Q7 T+ [. C8 Y; b, D" n2 e$ }; g你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...

+ |3 o' i4 y& V' r" m- T! e( i! r' b大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。
0 H. t& S  i- Z1 a& b4 `. u, e  |# _( _$ P. e7 V
@ahway 有請大佬閃亮登場~
% \8 o! [9 w1 |2 J
5 N# c, {4 c# ?5 e( C* F5 y, t% c
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:17
啥啥也不會 發表于 2023-11-22 17:02
) b" d8 d3 y* f) [, p8 Y補充一下示意圖

7 v( M* Z4 {% G; ?" Dlz標注一下，都是啥啥啥。最好發一段人工操作的視頻，方便了解節拍。3 v( ]: k) ^8 B3 A) A1 A7 D- r

: z( @! t+ k8 a$ w社區有大佬，一圖勝千言。
; o) f- s7 ^8 Z
作者: xx123458xx    時間: 2023-11-22 17:52
盲猜，最后客戶會因為預算問題，砍掉大部分要求，只實現簡單的搬運功能。嚴重的可能項目夭折。
作者: 逐夢2020    時間: 2023-11-22 21:56
海綿是不是要略大于紙箱內空啊，自動化放海綿是不是會有問題？
作者: 施公子    時間: 2023-11-23 08:11
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:17
7 g0 k' X) ~' j% C( ilz標注一下，都是啥啥啥。最好發一段人工操作的視頻，方便了解節拍。
! ~9 C' M+ _- a1 \  O# ?% ~( @
. b% ?$ ?' Q: K  C, ]社區有大佬，一圖勝千言。

5 d  f" j/ P9 B! P/ O7 ]) M# v/ ?對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的
- {9 E' h; q) X# Z5 \
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:56
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:14
' V; H! K7 I/ k! o1 r, p預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接 ...
& t3 M. q+ B, }' v, t$ d
感謝大佬提點。
* L8 o0 [8 g) Y; l6 _4 K  I
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:57
施公子 發表于 2023-11-23 08:11" o; x  ?6 j% c8 Y
對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的
  S1 @, k# I5 C9 w# q- O, \
抱歉抱歉。現場沒有錄制視頻。! d( o) c" P/ h+ K, t1 y2 c
作者: pengzhiping    時間: 2023-11-23 09:50
第1和第5 開箱和封箱 現在都有成熟的技術可以參考
0 }2 v1 N7 x7 t/ j! e8 `, U7 _
5 Y8 Q' M4 q4 b9 S2 C& x9 b  難在 2 3 這兩項，來料的產品自身的尺寸要標準，料倉也要統一，如果不可控的偏差導致整個產線故障率非常高
: l9 P1 m" V% w$ L0 _1 H  w% [( ?
5 g5 ]) H, n& Y' q所以 到現場 把那些箱子內的 產品 都去測量統計一下。
9 V# T& y7 h0 W) L7 s* n' S5 g9 L, p% X# F+ V: F% m" P
柔性一點的動手 如果看人工是很簡單，但機器實現就不一定簡單。
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:14
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:16& X4 l2 o. \& h( y
大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。1 @! z1 e4 u8 j/ c9 A( U, X. ^

3 x/ W* e& G# i. R  ^@ahway 有請大佬閃亮登場~
* k) T- C9 a! t' K- w
謝邀請。! H. p! N5 |9 n' ?. J
: }# r! L( _0 j5 Y- y" [) v
和22樓兄弟的態度一樣。7 ~% r1 r( \* T/ {8 U
開箱、封箱都是標準設備了，沒有難度。
8 H7 s' g; L0 b5 J
- _; i7 g4 Y* ~0 d/ M/ p海綿底、海綿蓋這兩步可以使用Needle gripper（針式抓手）：- e& j) O1 p5 z( a4 G
[attach]554993[/attach]3 C8 a+ `9 t. H2 d7 ]

3 }: a/ X2 r* }4 G! ?5 a尺寸不大的話，用氣囊抓手撐中心孔也可以：1 o5 N  J  {0 b& }  v
[attach]554994[/attach]1 x3 u' L: J. m. P! F9 k- [

+ E; T4 ^" X0 Z1 p6 s4 n中間的工件套袋也好辦，唯一難的是套袋之后還要精準裝入海綿底座。
, D- s7 {, T% D, L真空肯定不合適，只能用卡爪，但定位就必須靠視覺，甚至加力反饋。不舍得花錢的話，這一步改成半自動或者人工。
$ K. o$ \" i2 I
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-23 12:21
ahway 發表于 2023-11-23 12:14
, r4 |6 k, j2 e謝邀請。- k4 v" N* M$ O0 M  B

% I5 P4 A- F8 t0 U$ \) w和22樓兄弟的態度一樣。
/ A$ q' V- m( q* V2 b6 W( I
my honor。5 G& r) _4 i$ {9 ?$ Q
' O3 M+ \4 V  B" O  F
大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。  f6 J7 [$ W/ x6 K1 _/ T

; A6 p1 F4 d# |' `. j! V* ?9 o柔爪現在可以抓取煙灰，還能抓取水滴，太掉下巴了。
2 R/ t' }9 \: w) y$ N
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:26
喂我袋鹽 發表于 2023-11-23 12:21
5 n1 d! {; i. S9 w, n" C  zmy honor。
0 q1 U9 X$ `# f( o) i1 w. {$ l# p. Z
% W( t; e& f" u; N7 p& z大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。

/ c; X8 V+ X1 v& D1 ^$ J( H6 m電動卡爪，配力反饋，進口國產都有了。1 M; E) o) i1 b
但此類產品一般配套協作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現，難度很大。8 n7 Z& T2 h; s/ {0 `6 a

( Z! u$ K3 P: x( F2 ^! a[attach]554997[/attach]
: D+ T9 Q% }# j: s+ v8 D, C; y
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-28 19:39
ahway 發表于 2023-11-23 12:26
& j9 m" w. y  `2 H電動卡爪，配力反饋，進口國產都有了。
& y- r' n2 {: R) d但此類產品一般配套協作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現， ...
% g5 o$ c. r& P0 i$ Y8 z% u, S
大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~
- ~6 Y3 ?9 x" F2 J4 l
作者: ahway    時間: 2023-11-29 09:00
喂我袋鹽 發表于 2023-11-28 19:39
  ^) s$ r- {$ h  S大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~

9 R6 g5 K$ ^+ z. B5 x) z國外品牌：Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH、ATI、OnRobot、SCHUNK、Honeywell。
# H  B$ ?2 |0 F( `, |9 F9 A0 A  ]; Z" \. D# L9 v2 c

% v) d$ J& f+ q( Y. N, l國內品牌：鑫精誠、宇立儀器、坤維科技，鑫精誠、海伯森、藍點觸控、昊志機電、神源生智能、瑞爾特測控等，柯力傳感、漢威科技、中航電測。3 }8 R  Z# ]" A; B
作者: 東莞打螺絲    時間: 2023-11-29 13:45
3建議人工，裝放動作，人手不復雜，上機械手又貴，用XYZR軸自行搭建又畫圖畫死個人，其他的步驟動作不算太復雜：兼容也只考慮尺寸相近的的，就怕最小跟最大有明顯差異那種，兼容起來故障又多，調節又復雜，不建議大范圍兼容。8 J% _# }& V3 k
作者: 中年大叔啦    時間: 2023-11-29 14:26
我的建議是自動為主，人工為輔，你不能全考慮所有步驟都由機器來完成，這樣成本以及開發難度會大大增加；對客戶和自己公司都不友好
作者: 管理團隊    時間: 2023-12-1 10:49
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