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機械社區

標題: 蜘蛛手機器人，安裝機架晃動 [打印本頁]

作者: 夢回18 時間: 2023-3-30 09:45
標題: 蜘蛛手機器人，安裝機架晃動
做了一個柔性抓取的案例，用的ABB的蜘蛛手機器人，機架底部已經打了32個M8的地腳螺絲固定，但是機器人速度提升上來之后機架還是會晃動，不知道是什么原因導致的，有沒有高手幫忙看一下問題出在哪里，機架結構是否靠譜。

作者: 譬如朝露 時間: 2023-3-30 10:00
抖肯定是人不行哈，一般額要是你這水平，肯定不這方案，直接選個串聯機械臂啊，那機械臂要抖，額正好找廠家茬兒：看看你們做的啥垃圾，賠錢。不就完事兒拉。或者你不買了啥蜘蛛機械手了么？讓人廠家幫你配架子呀，反正你們老板估計也窮得只剩下錢了，你不幫他花了，他膈應

作者: 空空的空 時間: 2023-3-30 10:17
你現在機架會晃動是因為重心靠上了，調整下重心高度或者你現在底部給他配重

作者: 尹志春 時間: 2023-3-30 10:20
多簡單，直接用鋼管焊接后，在鋼管里灌水泥，重量加了5T
一般大廠也是加重，

作者: 702736 時間: 2023-3-30 10:39
機架最大尺寸？機器人重量

作者: 夢回18 時間: 2023-3-30 10:46

702736 發表于 2023-3-30 10:39
機架最大尺寸？機器人重量

機架尺寸1600*1400*1900，主體80方管焊接，機器人重量120kg

作者: 曉曉曉27 時間: 2023-3-30 10:51
管子多大，整體多高，機架與地的接觸是不是小了點

作者: 雪舞楓 時間: 2023-3-30 11:41
確認螺栓沒有松動還抖是支柱剛性不足，考慮在支柱與支柱之間多焊接幾跟鏈接管材增強結構剛性，最好還是有配重降低總體重心，這個解決問題才根本一些

作者: th2009 時間: 2023-3-30 13:15
鋼構也要考慮柔性,就樣高聳的煙囪一樣.

作者: 長頸鹿大師兄 時間: 2023-3-30 13:46
本帖最后由長頸鹿大師兄于 2023-3-30 13:47 編輯

剛度不夠，鋼材增厚，內部灌裝水泥。在T型點和L型點鋼材外皮加焊鐵板。
判斷是哪邊甩動嚴重一點，
編左右，和，前后的程序全速來回跑起來。
打表看看晃動量。
目測左右是有增強，前后差一點。

另外從編程路徑上優化一下，不是直線就是最優。

作者: 東北制造 時間: 2023-3-30 14:13

(ง •̀_•́)ง
四面四立柱，

不穩定就再加裝幾個立柱，

形成六邊形或者八邊形。

作者: 騎馬挑擔 時間: 2023-3-30 14:43
1米9的高度，120公斤的小胖子在上面運動，小心閃了8公分寬度的方管的小蠻腰

作者: gxs20601 時間: 2023-3-30 14:48
1，32個M8的膨脹螺絲太弱，把持力太小。建議至少M12.長一些的更好。2，底部和地面接觸面太小?
3，80的方管管壁是不是太薄？
4，如有必要在方管焊接處增加板，敷方管外側，增加剛性。

整體感覺頭重腳輕。

作者: 702736 時間: 2023-3-30 15:35
架子剛度不夠，三角撐要對角，方鋼壁厚？

作者: xue428032 時間: 2023-3-30 19:30
接觸面小了，下面墊一層橡膠然后鎖上去

作者: 大蘿卜 時間: 2023-3-31 08:09
80方管有點浪費，60的方管足夠了；
框架需要增加豎立的支承，同事，機器人不能安裝在懸臂上，最好安裝在固定板上

作者: 高圓圓女神 時間: 2023-4-28 17:33
方管小了

作者: 亮點 時間: 2023-9-26 09:46
樓主解決了嗎，我正好在想機架穩定性問題，光從材料方面說有沒有什么可以參考的。之前的設備用型材搭的架子，抓取重物在上面跑就像蕩秋千一樣，一般都說加大加粗，可是加到多大比較合適，既不浪費又能解決問題。

作者: 無處安放 時間: 2023-9-26 19:33
跟機器人加速度有關系，機架的重量也是根據加速度，運動部件的重量來匹配的

作者: hjyzx 時間: 2023-9-27 07:59
架子灌水泥

作者: FKUEDEJXSQ2 時間: 2023-9-27 08:06
配重

作者: FKUEDEJXSQ2 時間: 2023-9-27 10:00
底盤要穩

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