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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩不夠的問(wèn)題 [打印本頁(yè)]
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 09:57
標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩不夠的問(wèn)題
各位大佬，協(xié)作機(jī)械臂，關(guān)節(jié)輸出力矩不夠，有什么辦法通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)電機(jī)力矩進(jìn)行補(bǔ)償，在重載的運(yùn)行范圍內(nèi)，給予一點(diǎn)的力矩補(bǔ)償，工業(yè)碼垛機(jī)械臂有些會(huì)在二軸加液壓缸或者彈簧，協(xié)作機(jī)械臂有沒(méi)有類似的結(jié)構(gòu)。
1 ^$ n# D6 B# H, g& @- {) T" T# ~
作者: shaziizahs    時(shí)間: 2023-2-17 10:15
問(wèn)機(jī)器人供應(yīng)商呀
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 10:20
shaziizahs 發(fā)表于 2023-2-17 10:15% X- h( `, b9 |/ b9 x
問(wèn)機(jī)器人供應(yīng)商呀
$ \* G9 f) t; ~: t2 n: r% o- |
自己設(shè)計(jì)機(jī)械臂
/ e' e: D: P* u. z
作者: sgxap666    時(shí)間: 2023-2-17 10:54
加個(gè)氣缸輔助下
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 11:15
sgxap666 發(fā)表于 2023-2-17 10:54
6 K1 l* Z3 x3 h3 u3 o1 d加個(gè)氣缸輔助下
" Y) z5 b! n% Y: y# {; u! F
氣缸還要加外掛氣泵啊
$ T- v6 t8 Y* b  T* @
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 11:27
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-17 11:15
6 {4 O" [7 n4 E) U. E氣缸還要加外掛氣泵啊

& j0 o! f5 ?6 e/ W就類似這種協(xié)作機(jī)械臂
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作者: 斯文棒棒    時(shí)間: 2023-2-17 12:15
機(jī)器人買小了吧，
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 13:20
斯文棒棒 發(fā)表于 2023-2-17 12:15
6 ~, `# }' H  A, m- g! E- l4 t( z機(jī)器人買小了吧，
$ y, p( `& K7 p% ?# E/ y: e0 Z4 ^! r
不是買的，是自己設(shè)計(jì)，空間的原因，沒(méi)辦法放下很大扭矩的電機(jī)) [% g( C) v4 Z& H
作者: 小機(jī)123    時(shí)間: 2023-2-17 14:24
這種好像沒(méi)什么好辦法，你看搞個(gè)減速比大一點(diǎn)的減速器行不行
作者: 姬X工程師    時(shí)間: 2023-2-22 08:43
如果用的是諧波，換個(gè)減速比大的
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-22 09:09
姬X工程師 發(fā)表于 2023-2-22 08:43
% i+ U; d0 e: b1 Q如果用的是諧波，換個(gè)減速比大的
& ^7 C4 n6 `8 ~" J8 l) \  H0 l& U) j
減速比大尺寸就大，就是放不下啊
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作者: beta_ling    時(shí)間: 2023-2-22 10:03
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-22 09:090 F: r. C/ x# ~; T8 O
減速比大尺寸就大，就是放不下啊
. q% D2 H9 l0 c) P$ c
一般諧波減速機(jī)相同尺寸可以選擇不同減速比, 是不是你選的品牌產(chǎn)品系列不全? 諧波減速機(jī)的傳動(dòng)比是由柔輪和剛輪的齒差決定的.
+ @) o3 k6 R5 P+ c. [- [4 S
作者: 姬X工程師    時(shí)間: 2023-2-24 13:24
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-22 09:09/ L; t/ t. y  I! \$ n! g& U3 ^
減速比大尺寸就大，就是放不下啊

4 {4 Z6 p' x8 b+ L. ?# j你這誤區(qū)有點(diǎn)大，同一型號(hào)內(nèi)的諧波，有多種減速比
9 T$ F  q( ~# u! Z+ h  P
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-24 14:03
姬X工程師 發(fā)表于 2023-2-24 13:24) C$ U2 n. G( k
你這誤區(qū)有點(diǎn)大，同一型號(hào)內(nèi)的諧波，有多種減速比

+ ?  y/ I6 h1 w7 ^! A0 G可能有點(diǎn)考慮就是成本問(wèn)題，太貴，就是想有沒(méi)什么機(jī)械方式補(bǔ)償不夠的力矩，比如斗山的一個(gè)專利，用彈簧補(bǔ)償。
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 11:42
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-17 11:27
2 L( A6 Z9 P3 e% X# r7 t& Y% D就類似這種協(xié)作機(jī)械臂
2 Q6 ~0 u; z- J
這種結(jié)構(gòu)本身BUG就很多，建議重新做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)0 r9 p9 z/ ^, l, k; o0 b  F
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-27 11:48
laozzzji 發(fā)表于 2023-2-27 11:42: n& }" O3 y. W3 d
這種結(jié)構(gòu)本身BUG就很多，建議重新做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
" b- _, Y7 u6 D) I
ID如果就這樣，不妥協(xié)，結(jié)構(gòu)不是只能優(yōu)化結(jié)構(gòu)方案去適配
" f8 h1 ]+ ^& {
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 11:53
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-27 11:48
. [3 p4 [. Z4 U7 t1 p: YID如果就這樣，不妥協(xié)，結(jié)構(gòu)不是只能優(yōu)化結(jié)構(gòu)方案去適配
9 k% M7 g. `- l. g/ O' J
那做出來(lái)的產(chǎn)品有啥意義
8 U- d- V# S0 A, v$ C* m
作者: 機(jī)械.@    時(shí)間: 2023-2-27 15:25
1/ [. e: o( w) D- F9 }  m4 Q& v, N
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-27 15:57
laozzzji 發(fā)表于 2023-2-27 11:53
: l2 u, e4 @* U: l) q4 @; O9 U8 g那做出來(lái)的產(chǎn)品有啥意義
- m. }) D( A2 m3 {! u
也是從多方面考慮的，希望外觀好看，尺寸還不到，負(fù)載還高
+ R; ^# D& Y- m5 N* Q9 v
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 16:07
本帖最后由 laozzzji 于 2023-2-27 16:09 編輯 8 D3 }) _2 ^: r
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-27 15:57
7 O; x+ ^: N3 H也是從多方面考慮的，希望外觀好看，尺寸還不到，負(fù)載還高
9 T7 e( x' y4 }6 |
恕我直言哈，你做的工業(yè)品又不是消費(fèi)品，好看不實(shí)用，能行嗎？
" p5 g7 Y6 Y1 z4 T# a/ |. [
+ S: @6 u4 e' [
作者: xmw1051388156    時(shí)間: 2023-3-2 14:45
電機(jī)不能加，里邊的齒輪比能不能放大啊
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-2 15:23
xmw1051388156 發(fā)表于 2023-3-2 14:45
: e7 h6 a9 Z# y電機(jī)不能加，里邊的齒輪比能不能放大啊

$ W7 u7 o7 F: q1 [" o  X0 [2 s* U, n其實(shí)這些都是可以做的，就是想知道有沒(méi)有這種補(bǔ)償?shù)姆绞?，這樣就可以選一個(gè)小扭矩的，這樣不是降成本了。
作者: saiya100    時(shí)間: 2023-3-12 09:45
本帖最后由 saiya100 于 2023-3-12 09:48 編輯
7 d- V" d- W" c6 J0 @2 w6 ~1 l: X6 r# b8 N
韓國(guó)斗山（Doosan）那款20公斤負(fù)載的協(xié)作臂，好像在大臂里做了文章以實(shí)現(xiàn)重力補(bǔ)償" t* T0 q& r1 V8 V3 B
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-13 09:13
saiya100 發(fā)表于 2023-3-12 09:451 K7 M4 B6 I! F) ~, h8 a
韓國(guó)斗山（Doosan）那款20公斤負(fù)載的協(xié)作臂，好像在大臂里做了文章以實(shí)現(xiàn)重力補(bǔ)償

' ]$ ~8 G! N0 p是的，我看了它的專利就是里面加了彈簧，搞得補(bǔ)償
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作者: huhu2    時(shí)間: 2023-3-18 16:51
那是平衡臂的設(shè)計(jì)，你自己找balanced arm的專利看看，很多臺(tái)燈還有醫(yī)療用的無(wú)影燈，生物顯微鏡的臂，還有顯示器支架的臂都是用的類似原理。但是我覺(jué)得你要把兩種機(jī)構(gòu)合并到一個(gè)臂里面，基本上很難，做出來(lái)也不可能有協(xié)作臂的外形，你哪個(gè)協(xié)作臂的圖應(yīng)該是仿PANDE或者KUKA的，那個(gè)可是碳釬維外殼的。
作者: huhu2    時(shí)間: 2023-3-18 16:52
有專利并不代表有產(chǎn)品，你的問(wèn)題換一個(gè)減速機(jī)就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復(fù)雜。
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-18 16:56
huhu2 發(fā)表于 2023-3-18 16:52
8 g/ ~, W$ R! x& F8 @有專利并不代表有產(chǎn)品，你的問(wèn)題換一個(gè)減速機(jī)就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復(fù)雜。

& s. u0 B1 H4 h9 G# r* P2 X' B那個(gè)是仿kuka的，只是想了解有沒(méi)有做過(guò)類似的方案應(yīng)用產(chǎn)品上，感覺(jué)也是一個(gè)方向，小扭矩電機(jī)配補(bǔ)償，整機(jī)就可以做的輕很多，全碳纖維外殼太貴了。0 c3 B( }: X0 y3 R




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