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標題: 還是圓周定位，沒有找到合適的，問一問大家 [打印本頁]
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-3 21:45
標題: 還是圓周定位，沒有找到合適的，問一問大家
在一個工件上，下面有一個定位孔，把它用機器人放于工作臺上。但是距離正確位置有大約2mm的偏差，需要工作臺自動進行定位，精度要求0.02mm。* {) h$ Z% C+ Q
如何讓工作臺自動的來找到這個定位孔呢，或者說如何讓工作臺自動的完成定位呢？2 {, A4 t6 ]2 U7 e6 v
裝夾的工作是定位和夾緊，夾緊使用氣動三爪卡鉗，但是不定位好，無法進行工作。預期是工作臺定位完成后，然后夾緊，帶動工件旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到四個位置，完成對上面四個方位的去毛刺工作。問一問大佬們有沒有什么好的定位建議？( L" X0 _! s+ @/ f* g  U
+ I0 k" g; s# ]( A
作者: 魍者歸來    時間: 2022-4-4 09:15
那個小缺口的大概尺寸是多少？可以做個碰珠結構來定位
作者: 大白小白    時間: 2022-4-4 10:18
lz這個帖子發(fā)了多次了，不如直接發(fā)一個3D模型看看。
作者: 順發(fā)模具    時間: 2022-4-4 11:37
魍者歸來 發(fā)表于 2022-4-4 09:15
$ M! Q0 S4 W- i" ~那個小缺口的大概尺寸是多少？可以做個碰珠結構來定位
' ?7 g" j+ g8 i# v6 X
用碰珠做定位  角度準嗎) f4 Z% F2 D1 a# [
作者: 魍者歸來    時間: 2022-4-4 11:49
順發(fā)模具 發(fā)表于 2022-4-4 11:37
) _: ]8 `, F4 y2 M. C用碰珠做定位  角度準嗎
精度要求0.02mm
7 f$ q) g+ N- V) `* L5 d1 G& |% T
' N2 L$ p+ c+ L( l4 r8 |9 X
累死也達不到這個精度的，如果你要求這個精度，那我做不到
  ?$ I2 S5 M* |
作者: hellodaniu    時間: 2022-4-4 12:42
這個零件圖要發(fā)出來看看，那個缺口的精度怎么樣
作者: 譬如朝露    時間: 2022-4-4 12:55
你既然選機器人，這么高大尚。為何不去問問機器人是如何進行坐標轉(zhuǎn)換的？你從機器人坐標系轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)臺坐標系，需要知道機器人坐標系原點在轉(zhuǎn)臺坐標系中的位置，這樣突頭突腦的拿個莫名的零件定位點算啥呢？明顯概念不清，
作者: 我在或不在呢    時間: 2022-4-4 15:13
氣動三爪卡鉗？我理解為氣動三爪，這個部件本身的夾持精度估計都難達到0.02。是去毛刺倒角大小要求太嚴格嗎，需要這么高的要求。為啥不直接在做四個缺口的同時，在加工設備上直接去毛刺？
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 15:16
我在或不在呢 發(fā)表于 2022-4-4 15:13
  i2 Z' v+ {( x' e氣動三爪卡鉗？我理解為氣動三爪，這個部件本身的夾持精度估計都難達到0.02。是去毛刺倒角大小要求太嚴格嗎 ...
" E  Q0 @. W" b, x
對的，是去毛刺2 ?( W% i. w% T/ o
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 15:30
大白小白 發(fā)表于 2022-4-4 10:188 N# y, T( e% }
lz這個帖子發(fā)了多次了，不如直接發(fā)一個3D模型看看。

* k  @+ y+ m2 S0 b, i額，大佬，看看這個可以嗎
0 r/ I3 L6 a9 U7 r* b) W
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 15:32
hellodaniu 發(fā)表于 2022-4-4 12:42) W/ P; v. X5 B
這個零件圖要發(fā)出來看看，那個缺口的精度怎么樣
" ?6 A' n6 u* @9 L' f; J
好的，大佬，看看這個可以嗎; O* N. E% Z" d
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 15:34
譬如朝露 發(fā)表于 2022-4-4 12:55
2 X: \( S7 _7 k9 e你既然選機器人，這么高大尚。為何不去問問機器人是如何進行坐標轉(zhuǎn)換的？你從機器人坐標系轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)臺坐標系 ...
1 T2 O% \4 p( J
大佬，這個只需要設計這個工作臺就可以了，機器人不在考慮范圍內(nèi)
: Y+ V- B: i  p" @# r1 j
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 15:36
我在或不在呢 發(fā)表于 2022-4-4 15:13
0 C# [6 q$ G! G) H1 _0 C/ a氣動三爪卡鉗？我理解為氣動三爪，這個部件本身的夾持精度估計都難達到0.02。是去毛刺倒角大小要求太嚴格嗎 ...

* z: I) w/ s# w. I6 u這個這個要求就是需要設計這個工作臺，沒有考慮到那個直接去毛刺，當然大佬的方案更好，直接去毛刺更方便
0 U  `$ {4 v1 E
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 16:23
魍者歸來 發(fā)表于 2022-4-4 09:15( K. {; i/ a" f  h# h
那個小缺口的大概尺寸是多少？可以做個碰珠結構來定位
. \3 k+ y" V/ f4 C7 t! a/ w
好的，大佬，學習了。碰珠定位的話，前期也考慮了，不過如果用碰珠定位的hua在工作臺帶動工件旋轉(zhuǎn)的時候，遇到碰珠卡到定位孔，工作臺怎么停止旋轉(zhuǎn)而不對工件造成損壞呢？
作者: 我在或不在呢    時間: 2022-4-4 18:54
|人在江湖K發(fā)表于 04-04 15:36<br>這個這個要求就是需要設計這個工作臺，沒有考慮到那個直接去毛刺，當然大佬的方案更好，直接去毛刺更方便<br>
有沒有考慮一下，做一個中轉(zhuǎn)定位器具，人工把產(chǎn)品放在這個中轉(zhuǎn)器具上，機械手再把這個中轉(zhuǎn)器具夾住
作者: 我在或不在呢    時間: 2022-4-4 18:58
|我在或不在呢發(fā)表于 04-04 18:54有沒有考慮一下，做一個中轉(zhuǎn)定位器具，人工把產(chǎn)品放在這個中轉(zhuǎn)器具上，機械手再把這個中轉(zhuǎn)器具夾住
中轉(zhuǎn)器具與工作臺上的配合位置采用類似零點定位這種，當然這種方式更適用于節(jié)拍長，批量相對不大的情況
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 20:20
我在或不在呢 發(fā)表于 2022-4-4 18:58, _4 V4 B  Q. j
中轉(zhuǎn)器具與工作臺上的配合位置采用類似零點定位這種，當然這種方式更適用于節(jié)拍長，批量相對不大的情況
7 R% q% \; Z; p* I9 w! k
這個，大佬，你好，這個要求是需要用機械手放置在工作臺上，然后工作臺進行自動定位，人工的話好像不行
0 @% n2 g0 ?1 M( V) ~
作者: 學渣渣    時間: 2022-4-4 20:41
人在江湖K 發(fā)表于 2022-4-4 15:32# _; _! U! S7 @3 e
好的，大佬，看看這個可以嗎

- [( A# n/ b2 L# @花積分看了下，只能靠內(nèi)外圓的精度來達到0.02了。- C  i! A- ^! k4 J& J# ~) U1 H
7 t/ z/ M) W4 \5 J
不知道有沒有這么高精度的內(nèi)三爪或者外三爪6 Y1 A1 x7 H( q* O2 e. ?, W5 z
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 20:47
大佬們，有沒有什么旋轉(zhuǎn)定位的裝置
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 21:01
學渣渣 發(fā)表于 2022-4-4 20:41  y' P% z' ^& z+ `4 Q
花積分看了下，只能靠內(nèi)外圓的精度來達到0.02了。0 P$ o+ @/ l0 b. Y) ]6 @

8 L1 T+ q* e/ Q; P/ K% j& F- ~5 S* K  n不知道有沒有這么高精度的內(nèi)三爪或者外三爪

$ D. S0 [' G( |$ p( L/ m, _  _好的，謝謝大佬( O5 x7 d4 l7 _6 K9 j3 _
作者: 學渣渣    時間: 2022-4-4 21:26
人在江湖K 發(fā)表于 2022-4-4 21:01+ m' u1 Q* D( M. i
好的，謝謝大佬
5 }1 P# U- k8 a# B
三爪，重復夾持精度，可以做到0.015.* u8 P0 }; H, m7 J/ j/ h# s: S8 i

# n0 s. f8 @- \( w2 S, o4 x+ {這是第一步，然后去定位缺口。' x& y( v  S! ~
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 21:33
學渣渣 發(fā)表于 2022-4-4 21:26- ?3 U# _" m( o# }  X
三爪，重復夾持精度，可以做到0.015.$ _9 t; ^  H& T+ g

  P! }* d5 b% {$ p% ?這是第一步，然后去定位缺口。

; S* \  K4 r- T9 }8 F9 z% B對的，大佬，先夾持住，然后去定位缺口，實現(xiàn)定位，定位完成后，然后設置一個零點，然后讓電機按一定時間和速度轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)到四個孔位，進行加工
( [7 s2 }( F- a* l, o# K- W9 t
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-4 21:38
找到了一個圖，好像是激光定位的，有沒有大佬熟悉這個怎么實現(xiàn)，如果用激光去定位定位孔，怎么定位呢？還有精度可以達到嗎？3 B. v& I4 ^/ n4 ]8 j+ g% v
作者: 大白小白    時間: 2022-4-4 22:13
人在江湖K 發(fā)表于 2022-4-4 21:38
8 _+ N" c2 @7 f" ]找到了一個圖，好像是激光定位的，有沒有大佬熟悉這個怎么實現(xiàn)，如果用激光去定位定位孔，怎么定位呢？還有 ...
0 v7 t; G: ?) ^. S9 u
用CCD，預算不差錢吧# Z4 U: O1 K& c- a6 \
作者: 遠祥    時間: 2022-4-5 14:59
用CCD來檢測角度吧
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-5 20:57
大白小白 發(fā)表于 2022-4-4 22:13' x/ c( y9 ~1 i/ h
用CCD，預算不差錢吧
, H: C9 I) @$ T$ A9 ~+ A
好的，大佬，不太了解CCD，查了一下，這個CCD可以檢測到這個定位孔嗎？或者說可以找到這個定位孔的位置嗎？這個傳感器大小一般有多大呢？
3 x2 W) t; ]2 A0 C% e7 @4 I; f0 y5 {! F! N) K' }. u
以下是我查到的關于CCD的資料
8 l+ r% V* Y& _9 D  r. z: w機器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，而且易于自動處理，也易于同設計信息以及加工控制信息集成，因此，在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)過程中，人們將機器視覺系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗和質(zhì)量控制等領域。機器視覺系統(tǒng)的特點是提高生產(chǎn)的柔性和自動化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的危險工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場合，常用機器視覺來替代人工視覺；同時在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程中，用人工視覺檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機器視覺檢測方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動化程度。
而且機器視覺易于實現(xiàn)信息集成，是實現(xiàn)計算機集成制造的基礎技術。機器視覺工業(yè)檢測系統(tǒng)就其檢測性質(zhì)和應用范圍而言，分為定量和定性檢測兩大類，每類又分為不同的子類。機器視覺在工業(yè)在線檢測的各個應用領域十分活躍，如：印刷電路板的視覺檢查、鋼板表面的自動探傷、大型工件平行度和垂直度測量、容器容積或雜質(zhì)檢測、機械零件的自動識別分類和幾何尺寸測量等。此外，在許多其它方法難以檢測的場合，利用機器視覺系統(tǒng)可以有效地實現(xiàn)。機器視覺的應用正越來越多地代替人去完成許多工作，這無疑在很大程度上提高了生產(chǎn)自動化水平和檢測系統(tǒng)的智能水平。

5 n- S8 V8 t8 m# K3 ?& [* v5 C! F
' H8 T+ U" z" i0 [4 ?5 D3 C
作者: 人在江湖K    時間: 2022-4-5 20:58
遠祥 發(fā)表于 2022-4-5 14:59# v  x  n' E4 G6 U+ i% @5 P
用CCD來檢測角度吧
+ g& f' m+ I! C8 M
好的，大佬，學到了，這個CCD不太了解，這個可以用來檢測這個定位孔的位置嗎？3 T8 w/ P# b/ x0 T% L




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