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標題: 求助：ABB機器人速度數據可以是變量嗎？ [打印本頁]
作者: james1226    時間: 2022-1-11 13:15
標題: 求助：ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
本帖最后由 james1226 于 2022-1-11 13:19 編輯
/ u, u% c9 E) u5 |
, S0 }/ }' c$ w' h現有一工藝需求機器人的速度隨小段距離線性變化，請問ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
9 g, d0 S9 q" b/ ~3 [, Bv1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是變量嗎？+ [% I; l  j; b7 `2 e) M' y

* o* T+ h. D5 J* J% c% l1 U7 i
* z( p) ]' l5 j/ o
作者: 遠祥    時間: 2022-1-14 01:55
在示教器里面是可以設定的啊
作者: james1226    時間: 2022-3-28 16:19
搞定了; M) E* D/ J! a" q8 \; z
FOR i FROM 1 TO N DO
/ `* v6 k+ d5 H! j! g; o        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;% y( G/ ]& j/ e0 j
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
/ I8 a5 `* J9 K- l+ e* L4 D        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));9 }# H: D  S1 l) y
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
2 c! ~) F; P$ h/ l        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));9 w- y4 }! p3 m
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
: a0 S# }8 [, j" ~  @        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
$ O  ^, \' J/ q2 e        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;7 B' N/ U1 f2 P4 P0 A! C
ENDFOR



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