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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人作業(yè)半徑 [打印本頁(yè)]

作者: fuyu389 時(shí)間: 2021-5-21 17:20
標(biāo)題: 機(jī)器人作業(yè)半徑
六自由度機(jī)械手臂，作業(yè)范圍是不是就是最末端的，附件樣本。是不是末端能到他范圍內(nèi)的任意一個(gè)點(diǎn)

作者: 摯愛(ài)重金屬 時(shí)間: 2021-5-21 17:31
不是范圍內(nèi)任意一個(gè)點(diǎn)，大部分六軸機(jī)械手都有一個(gè)奇異點(diǎn)，這個(gè)點(diǎn)位是怎么著都跑不到的，我見(jiàn)過(guò)幾個(gè)機(jī)械手的奇異點(diǎn)，擺放的姿勢(shì)就是你圖中的姿勢(shì)，奇異點(diǎn)就是那個(gè)姿勢(shì)，怎么都達(dá)不到。具體有沒(méi)有奇異點(diǎn)，奇異點(diǎn)在哪里，你要問(wèn)一下你們機(jī)械手供應(yīng)商。

作者: 加肥貓devil 時(shí)間: 2021-5-21 17:33
理論上是這樣，但是擺臂的方向最好一致，如果不一致那么程序設(shè)置起來(lái)會(huì)非常麻煩。如果擺臂方向一致都是小于九十度角度或者都是大于九十度角，那就比較簡(jiǎn)單了。如果不是，那做起來(lái)會(huì)非常麻煩，很多時(shí)候都不會(huì)這么做

作者: happilly 時(shí)間: 2021-5-21 17:33
后屁股與前邊有一塊他夠不到

作者: kayex 時(shí)間: 2021-5-21 19:52
機(jī)械手?jǐn)[放的位置擺放高度都有影響

作者: 風(fēng)之鯤 時(shí)間: 2021-5-21 22:13
陰影部分的位置都可以到達(dá)，這就是機(jī)械手區(qū)域圖的意義所在

作者: 陳浩南98 時(shí)間: 2021-5-22 10:32
學(xué)習(xí)

作者: 回到過(guò)去220 時(shí)間: 2021-5-22 13:37
每一家都是不一定的機(jī)器人的安裝高度距離都會(huì)有影響。有些要自己在實(shí)際使用中總結(jié)的。比如我們之前用ABB460機(jī)器人手冊(cè)極限范圍是4800，實(shí)際使用中只有額定的高度才能達(dá)到。后來(lái)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試實(shí)際的使用范圍是4300

作者: boneng 時(shí)間: 2021-5-22 15:24
學(xué)習(xí)了

作者: pengzhiping 時(shí)間: 2021-5-22 20:56
可以把兩個(gè)視圖的曲線合并一下就是一個(gè)包絡(luò)曲面。

夾具重心如果在第六軸法蘭面中心接近最邊緣

但是在實(shí)際應(yīng)用種會(huì)預(yù)留20% 極限位置余量不要做到剛好機(jī)器人容易報(bào)警

作者: 向宏 時(shí)間: 2021-5-23 11:26
說(shuō)的應(yīng)該是手腕中心的的運(yùn)動(dòng)范圍

作者: xue428032 時(shí)間: 2021-5-24 16:01
問(wèn)這些干嘛，不都是軟件直接模擬的嗎

空間受限，及時(shí)能運(yùn)動(dòng)到，你甩得不夠快，也不行啊

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2021-5-25 03:24
是的，就是TCP點(diǎn)

作者: 錫蘭有 時(shí)間: 2021-5-25 12:36
學(xué)習(xí)

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