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機械社區(qū)

標題: 與老師做項目，他提出的方案我不贊同，請大家評審下誰的更合理 [打印本頁]

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-30 22:08
標題: 與老師做項目，他提出的方案我不贊同，請大家評審下誰的更合理
我現(xiàn)在是與一位老師做個項目，想學點東西，我覺得他說的這個方案不好，請大神們評審下，哪個方案更合理些，大家也可提出自己想法，集思廣益嘛！謝謝！
這個是對某車間進行自動化改造，就是針對面粉袋包裝車的改造，車間有個傾斜的皮帶機，面粉袋包從里面倒下來，下面有個卡車接著，人站在卡車里，接著面粉袋包，然后碼放在卡車的車廂里。
這位老師的方案如圖一所示：
采用龍門式的直角坐標機器人，增加的帶輸送機1可以在框架的橫梁上移動，它的作用是用來承接廠房原有設備（傾斜皮帶機）傳輸過來的袋包。皮帶輸送機1輸送的袋包再傳到承接臺2上，機械手到承接臺2上抓取麩皮袋然后碼放，碼放一層后，機械手還具備將這一層麩皮袋壓緊的作用。
需要注意的是貨物頂面距離車間頂部只有大約1.5米的空間；碼放后，還需要有壓實的動作，碼放的過程中要注意與沿車廂橫向上為防止車廂變形設置的鋼筋相撞。
另外強調一點：
他強調：（1）因現(xiàn)場空間位置的限制，輸送機需要架在空中，可以沿著貨車長度方向移動。（2）袋子的壓實，是需要在機械手往貨車里把所加持的袋子擺放后進行的，如果在擺之前進行壓實，那搬運過程中還會變松。（3）機械手可按目前的方式布置在龍門架上，也沿著貨車長度方向及豎直方向移動。
我覺得他的方案不好，因為：“輸送機要沿著貨車長度方向移動"這個沒有必要，在高空中讓輸送機架個軌道前后移動？？？？？？？？？？慣量很大，重復定位精度降低，還容易發(fā)生危險，另外“機械手也沿著貨車長度方向及豎直方向移動。”機械手與輸送機是一條直線的布置，兩者很容易發(fā)生刮碰干涉，不容易控制
再者，他說機械手在碼放后在壓實，我覺得是否可以在輸送機的尾端設計個緩沖區(qū)，在緩沖區(qū)就對物料進行壓實，然后機械手可以用碼盤或其他夾具進行夾持，保持它的物料形態(tài)，然后搬到卡車之后，在卸下？？
我的方案如圖二所示：
晚上采用直角坐標機械手實現(xiàn)碼放。龍門式框架坐落在地面，具有較大的承載能力。麩皮傾倒裝置，將產生的面粉袋包放置在輸送機上，輸送機呈傾斜式結構，傳送到載物臺上，在載物臺上設計一個墩壓裝置，將袋包壓實。
然后由機器人從載物臺上經過壓實的袋包取走（這個載物臺上也可設計為小型的皮帶傳送機，在壓實后，將袋包傳遞到緩存區(qū)，等待機器人的搬運）。
承接面粉袋包的輸送機不能與機器人為一條線，即不能在一個導軌上運行，很容易發(fā)生干涉，另外兩者之間的控制較為復雜，控制干擾較多。
我的建議是將輸送機也就是物料輸送系統(tǒng)與直角坐標機器人分開布置。
見方案二圖一方案二圖二所示。

謝謝大家提供評審意見，謝謝！！！
方案一
(, 下載次數: 145)

方案二圖一
(, 下載次數: 142)

方案二圖二
(, 下載次數: 155)

作者: 曉昀 時間: 2020-7-30 22:29
你老師的方案好像比你的方案復雜，輸送機架空給傳動和支撐結構帶來麻煩。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-30 22:38

曉昀發(fā)表于 2020-7-30 22:29
你老師的方案好像比你的方案復雜，輸送機架空給傳動和支撐結構帶來麻煩。

就是
附議

那么如何說服他，還得留點臺階呢

作者: 譬如朝露 時間: 2020-7-30 22:58
覺得你們沒事兒找事兒，輸送機就可直接落到車里

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-30 23:07

譬如朝露發(fā)表于 2020-7-30 22:58
覺得你們沒事兒找事兒，輸送機就可直接落到車里

如果直接落車里面，那豈不是占據了袋包的位置？

作者: 譬如朝露 時間: 2020-7-30 23:23

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-7-30 23:07
如果直接落車里面，那豈不是占據了袋包的位置？

你再好好想想，你可以把車分割出區(qū)域，讓料包落下后便不再移動，設置落料通道，也可以在落料通道中積累一定高度再釋放。至于移動，你車是可以動的，為什么一定要輸送帶在頭頂沿車方向移動，而不是在地面移動呢？若嫌車啟動麻煩，你可以將車車置地同輸送裝置上

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-30 23:30
本帖最后由展翅翱翔with 于 2020-7-30 23:31 編輯

我想能不能設計一個垂直通道，迎接斜坡輸送機，使其料包垂直的落在輸送機上，到緩沖區(qū)后，幾個包一組，一起墩壓，壓平，然后機械手拿著托盤拖走

作者: 回到過去220 時間: 2020-7-31 07:20
這個市面上已經有相關的設備在使用了，網上可以找到，機器人是龍門可移動的。一般壓實都是在輸送帶前端實現(xiàn)的，邊輸送邊壓實，在機械手端很難實現(xiàn)壓實，而且浪費時間。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 08:06

回到過去220 發(fā)表于 2020-7-31 07:20
這個市面上已經有相關的設備在使用了，網上可以找到，機器人是龍門可移動的。一般壓實都是在輸送帶前端實 ...

我也是這么想的

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 08:07

回到過去220 發(fā)表于 2020-7-31 07:20
這個市面上已經有相關的設備在使用了，網上可以找到，機器人是龍門可移動的。一般壓實都是在輸送帶前端實 ...

但是在輸送機這個地方壓實之后，在用機械手抓取，會不會把袋包抓松散了？

作者: 水水5 時間: 2020-7-31 08:08
自動化裝車，也有一部分廠家做的比較成熟了。但是各個廠家各個產品不同，不能一概而論。
重點在于車輛的定位。如果你有視覺系統(tǒng)或者激光定位，那對車輛的要求就降低了。這一點你沒提。
第二個重點是碼垛垛型的軟件算法。不是那么簡單。各種車各種不一樣。還要避讓鋼筋。
輸送機是吊掛還是龍門支，要看現(xiàn)場的施工條件，咨詢土建施工的隊伍，看看哪個方法可靠哪個成本低。吊掛也不是不可以，輸送機也可以采用伸縮皮帶。機器人也可以采用吊掛式的軌道移動。如果空間允許，也可以采用地軌。其實都一樣。

作者: gou95247011 時間: 2020-7-31 08:16
你的描述最后說由機械手將面粉運到車廂內再由人碼放整齊，那往車廂放之前的壓緊動作不是沒意義了嗎？人工碼放的時候不會散開？就像6樓說的，直接輸送帶伸進車里，人工再搬運碼放，放滿后開車挪位置再放

作者: huxiaohua6140 時間: 2020-7-31 08:25
這個項目主要是用來練手的，沒實際意義。這二種方案的成本太高，根本就不可能應用。常用的方案就是增加一節(jié)可伸縮、擺動的傳送帶就可以了，裝車的時候有人簡單扶正就好。所以，按老師的思路完成任務拿分ok。

作者: xue428032 時間: 2020-7-31 08:28
都沒實際意義

作者: gxs20601 時間: 2020-7-31 08:36
如果面粉袋輸出形狀一致，通過一個巧妙的二傳腳連接到卡車上，根本沒有必要使用機械手，有點浪費
卡車定位，傳送位置固定，卡車適當走位，就OK了。

作者: 憤怒的小鳥 時間: 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機械手與傳送帶不能設置在一條線上。效率考慮，壓實和擺放不要放一個工位。不要一包一包的抓，效率太低了。根據貨車做個臺子壓實加碼垛一起完成在上車。成本和可靠就不討論了。有個需要說明的就是樓上水水大俠說的貨車定位，基本可以明確要用相機，軟件算法怎么整。基恩士的算法基本寫好了價格好像10萬，國產1萬多，算法自己寫。還有你這個好像相機需要特殊的，范圍太大。

作者: 阿大 時間: 2020-7-31 09:13
只要壓實的效果ok，論造價，論空間，論TT你老師的方案都完勝你的啊！

作者: qjg2ly 時間: 2020-7-31 09:47

憤怒的小鳥發(fā)表于 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機械手與 ...

相機的價格不能一概而論，這個價格和你需要實現(xiàn)的功能，精度關系很大，價格差別也很大。10萬的相機都是2D型智能相機頂配的價格了

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 10:55

水水5 發(fā)表于 2020-7-31 08:08
自動化裝車，也有一部分廠家做的比較成熟了。但是各個廠家各個產品不同，不能一概而論。
重點在于車輛的定 ...

第二個方案覺得如何呢

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 10:55

huxiaohua6140 發(fā)表于 2020-7-31 08:25
這個項目主要是用來練手的，沒實際意義。這二種方案的成本太高，根本就不可能應用。常用的方案就是增加一節(jié) ...

不需要用人，就是完全自動化裝車

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 10:57

憤怒的小鳥發(fā)表于 2020-7-31 08:44
方案要考慮的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根據你提供的信息，安全上考慮不建議吊掛，另機械手與 ...

單線產量400到600包每小時，機械手應該可以有足夠的時間吧

作者: fudnhi 時間: 2020-7-31 11:03
第二個方案我見過類似的，第一個還沒見過。

一包一包抓太慢太復雜了吧，你可以參照堆疊機

作者: 水水5 時間: 2020-7-31 11:18
第二個方案，輸送帶機器人汽車，三者肯定都一個是動的，或者兩個動的。綜合來看輸送帶和機器人移動比較經濟。車輛是客戶的客戶，盡量要方便客戶。
那么大一個龍門帶動機器人移動，負載太大。成本較高。所以機器人帶地軌，輸送帶做成伸縮，也許好一點。
效率問題。一次就不能抓一包了，那樣太慢。大負載大臂展機器人，一個循環(huán)估計也得在20秒左右。這也是個關鍵問題。

作者: zhanglei1116 時間: 2020-7-31 11:36
我是來學習的，

作者: icefire999 時間: 2020-7-31 11:48
按照樓主說的單線產能400-600個/小時，也就是6-9S/件，一個機械手是來不及的，比較理想的也需要兩個，實際當中可能需要3臺。這么快的節(jié)拍建議還是先用機械手碼好，然后再裝車。你和你老師說的直接往車里面碼垛，當一個位置碼垛完成換下一個位置，無論是機械手移動還是汽車移動時間都來不及！假如汽車移動，對汽車停止位置要求比較高，再說車子發(fā)動到停止，9秒一般都是難以完成的。機械手移動的話，那就更加浪費時間了，一個大貨車20多米，機械手在9s內移動20米是什么概念？那是133m/min！普通的導軌和拖鏈是承受不了的，以前公司設計的移動小車最高速120m/min，都是從gudel買的，不到20米全套導軌加齒輪齒條30多萬。不要想當然的覺得時間夠用，開始做方案的時候，你就應該知道設計的機械手節(jié)拍是多少。或者說你設計的機械手最快能達到多少節(jié)拍。每個軸向移動多少距離需要多久？定位抓取又是多少時間，這下你機械手的節(jié)拍就出來了！或者購買機器人聯(lián)系賣家優(yōu)化出最佳路徑是多少時間。這些都是有實實在在數據的！不存在應該，假如你這個設備做出來了，機械手抓取不過來，上面輸送一直來料，然后你們怎么辦？還是需要人工再去擺放，這時候你們的客戶會怎么想？

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 12:11

水水5 發(fā)表于 2020-7-31 11:18
第二個方案，輸送帶機器人汽車，三者肯定都一個是動的，或者兩個動的。綜合來看輸送帶和機器人移動比較經 ...

那就不用第二方案，在第一方案的基礎上做改進，我現(xiàn)在想在袋包傾斜處，那就是裝個傾斜的輸送機，讓它將袋包輸送到地面為止，設置個載物臺，袋包數量成一組，然后機械手一起搬到貨車里，輸送機加載物臺這套裝置，與貨車機器人在一個中心線上，這套裝置放在貨車的尾端，但是袋包的壓實又是怎么處理呢？

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 12:13

icefire999 發(fā)表于 2020-7-31 11:48
按照樓主說的單線產能400-600個/小時，也就是6-9S/件，一個機械手是來不及的，比較理想的也需要兩個，實際 ...

作者: m2006410 時間: 2020-7-31 14:08
字太多了，

作者: 360007030 時間: 2020-7-31 14:58
你們好厲害

作者: fanny0702 時間: 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

作者: icefire999 時間: 2020-7-31 15:49

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-7-31 12:13
那就不用第二方案，在第一方案的基礎上做改進，我現(xiàn)在想在袋包傾斜處，那就是裝個傾斜的輸送機，讓它將袋 ...

你的載物臺（中轉臺）可以做成升降的，載物臺前面入料口可以有對射開關，或者機械行程開關（這個比較穩(wěn)定個人建議使用這個），通過開關反饋信號來計數，每增加一袋就下降一袋面粉的高度。載物臺后面再做一個壓緊和定位的壓緊臺，當前面載物臺在接料的時候，后面壓緊再定位的時間是充足的，這樣一個機械手就可以完成了

作者: yancts 時間: 2020-7-31 16:52
說句不好聽的，你的老師沒有實戰(zhàn)經驗，在工廠里鍛煉過的人不會這么搞

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 17:53

yancts 發(fā)表于 2020-7-31 16:52
說句不好聽的，你的老師沒有實戰(zhàn)經驗，在工廠里鍛煉過的人不會這么搞

我反正是當個練手的，他還要寫論文，理論上搞得五花八門的

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-7-31 17:54

fanny0702 發(fā)表于 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

多謝

作者: 未來第一站 時間: 2020-7-31 22:28

fanny0702 發(fā)表于 2020-7-31 15:29
可以參考一下這個網站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

不錯，學習了。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-8-1 09:33

icefire999 發(fā)表于 2020-7-31 15:49
你的載物臺（中轉臺）可以做成升降的，載物臺前面入料口可以有對射開關，或者機械行程開關（這個比較穩(wěn)定 ...

您的意思是，壓實這個動作，在傳送帶這個階段就已經完成了，那么機械手搬運時，保持這個狀態(tài)就OK了？？但是我不明白的是機械手又如何實現(xiàn)保持這種壓實狀態(tài)的？謝謝！！！！

作者: icefire999 時間: 2020-8-1 13:13

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-8-1 09:33
您的意思是，壓實這個動作，在傳送帶這個階段就已經完成了，那么機械手搬運時，保持這個狀態(tài)就OK了？？但 ...

我的理解是壓緊后就已經可以了，然后壓緊機構松開，機械手再抓取，不是一個機構持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣的話估計需要一個特定的碼垛盤了

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-8-1 14:40

icefire999 發(fā)表于 2020-8-1 13:13
我的理解是壓緊后就已經可以了，然后壓緊機構松開，機械手再抓取，不是一個機構持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣 ...

如果壓實后，機械手再去抓取，很容易把袋包抓散了

作者: 一入非標深似海 時間: 2020-8-1 14:41
這么簡單就實現(xiàn)了，還咋多要錢呢

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-8-1 16:31

icefire999 發(fā)表于 2020-8-1 13:13
我的理解是壓緊后就已經可以了，然后壓緊機構松開，機械手再抓取，不是一個機構持續(xù)壓緊狀態(tài)，如果是這樣 ...

那如果是特殊的碼盤的話
機械手也不好拆垛呀，因為一碰袋包物料狀態(tài)就散了，除非帶著碼盤搬到卡車里

作者: 鴨嘴獸1 時間: 2020-8-2 11:30
如果是我的話：在流水線末端就壓實，然后小型碼垛機器人擺到碼盤上，滿了一碼盤后叉車叉到卡車上。那么大的龍門機器手用來做這個太浪費了，節(jié)拍也慢。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-8-2 11:34

鴨嘴獸1 發(fā)表于 2020-8-2 11:30
如果是我的話：在流水線末端就壓實，然后小型碼垛機器人擺到碼盤上，滿了一碼盤后叉車叉到卡車上。那么大的 ...

根據您的提示，我突然想到，在輸送機前端，就讓機器人把袋包碼好，幾個袋包一組，然后輸送到末端，由一個裝有皮帶有傾覆功能的小車將這些袋包送入到車廂里，這個小車就像子母車一樣，母車是輸送機

作者: 遠祥 時間: 2020-8-3 21:23
機構設計的復雜并不能代表其能力有多強，簡單實用才是大師級的設計能力。

作者: 丶王 時間: 2020-8-3 21:56
老師整的復雜一些，可能是刻意的，不然怎么能體現(xiàn)出學術的高深呢

作者: 大白小白 時間: 2020-8-3 22:01

遠祥發(fā)表于 2020-8-3 21:23
機構設計的復雜并不能代表其能力有多強，簡單實用才是大師級的設計能力。

拿簡單實用來要求學校的老師，那就太強人所難了。

作者: mikelmx 時間: 2020-8-4 15:50
這個要花時間好好研究

作者: 520zjwtcabc 時間: 2020-8-6 14:15
帥哥，在學校里面工作了嗎？

作者: qjg2ly 時間: 2020-8-7 15:27

qjg2ly 發(fā)表于 2020-7-31 09:47
相機的價格不能一概而論，這個價格和你需要實現(xiàn)的功能，精度關系很大，價格差別也很大。10萬的相機都是2D ...

相機分為智能機和工業(yè)機，只有工業(yè)機需要去寫算法，智能機只需要設置參數（供應商會提供調試服務，不會再收費），30萬像素智能機大概在2萬多點，200萬的4萬以內，500萬大概在6萬以內，800萬大概在7萬左右，1200萬大概在8萬左右，像素越高價格越貴，不是什么相機都要10萬的。

作者: 14135159 時間: 2020-8-7 18:32
額????，是我沒看懂嗎，方案2和方案1的區(qū)別是機械手和輸送機不能在貨車長度方向上的運動而已？那么方案2是想讓貨車自己動的話司機會罵死人還不好定位。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2020-8-7 23:08

14135159 發(fā)表于 2020-8-7 18:32
額????，是我沒看懂嗎，方案2和方案1的區(qū)別是機械手和輸送機不能在貨車長度方向上的運動而已？那么方案2是 ...

方案2不是讓車動，是機械手動

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