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機械社區

標題: SCARA 臂長 [打印本頁]
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 13:32
標題: SCARA 臂長
SCARA  臂長（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長得公差有沒有什么講究啊？
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作者: zhufeng_hgp    時間: 2020-7-2 15:48
我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度，一般使用都會留余量。
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 16:36
zhufeng_hgp 發表于 2020-7-2 15:48
2 T* R, k+ t* P我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度，一般使用都會留余量。
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比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？4 L  I$ X6 F  F- F
作者: zhufeng_hgp    時間: 2020-7-2 16:55
老沈zj 發表于 2020-7-2 16:362 h9 f  d' ~# O) d% ~' u% R" J
比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？

* \( S0 ^$ L6 r4 r1 y8 i多留點余量，至少要有20mm
- d) x/ N/ n$ W  x+ p
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 17:02
zhufeng_hgp 發表于 2020-7-2 16:554 p* a! O( V& Q4 o  o  X; c7 i( B
多留點余量，至少要有20mm

0 [0 g3 i! [- U; Y最少20mm啊？會不會太大了啊？這個有什么說法依據嗎？/ D) ~1 s" g7 `, o5 ]# X! ]
作者: 遠祥    時間: 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設計。
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-6 11:17
遠祥 發表于 2020-7-5 14:18
+ a7 D) a  f7 x有比例的，分析清楚再設計。
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比例取多少合適啊？
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* P8 t4 s8 p2 u; N2 u
作者: 同創達-葉工    時間: 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長在運動的時候能達到實際的400，但要是你的臂長因為誤差實際是沒有400的話，算法怎么優化，也無法達到實際的400，所以應該是正向誤差（只大不小）。簡單點來說就是看你的控制器多少之內的誤差能標定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個范圍內。當然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機械臂誤差大概在20個絲左右，所以國產加油吧
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-6 14:57
同創達-葉工 發表于 2020-7-6 14:52
+ q0 w/ x0 l; [$ h  R1 `主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...
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非常感謝葉工如此詳細的回答。
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作者: 老沈zj    時間: 2020-7-10 08:12
同創達-葉工 發表于 2020-7-6 14:520 F3 \+ x! J1 |' m
主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...
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葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機械加工誤差，裝配誤差，導致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個傾斜度應該控制在多少度啊？
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作者: 同創達-葉工    時間: 2020-7-10 10:22
老沈zj 發表于 2020-7-10 08:12
, z: u2 K( W# z& f0 i3 H7 j# F葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機械加工誤差，裝配誤差，導致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90 ...

# i+ S' g/ v: F. m& T同樣是靠控制器的算法標定回來啊，就看你的控制器了。我不是機械設計，具體多少我說不上來，你可以搜索一下SCARA的國標，里面肯定有的。我就不幫你查了。另外你的一軸的兩個減速機的安裝面是怎么加工出來？要一刀加工出來，這樣才能確保加工精度。老實說，scara的精度注定不會太高的，最初的設計就是要求快，只是現在競爭大了，才會在精度上做文章，但是不是真的能達到這個精度就難說了7 U. g: d  _& p  H/ z7 x
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-10 17:14
同創達-葉工 發表于 2020-7-10 10:223 E$ }" ^) c. [+ Q# s' l
同樣是靠控制器的算法標定回來啊，就看你的控制器了。我不是機械設計，具體多少我說不上來，你可以搜索一 ...

9 G% J( ~2 l3 R( l  j7 \* T: D謝謝啊，一軸的加工面是一刀加工出來的，由于是剛開始做，沒開模具，所以是用整塊鋁加工的，臂就3.4mm厚，雖然是一刀加工的，還存在點加工變形的問題，所以兩個面的平行度有5.6個絲，理想是控制在1個絲左右。
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