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標題: 求大佬點撥：四輪小車在罐體上爬，如何求解車輪與罐體的間隙？ [打印本頁]

作者: 機械新手菜鳥 時間: 2020-6-1 11:13
標題: 求大佬點撥：四輪小車在罐體上爬，如何求解車輪與罐體的間隙？
大致情況是：四輪小車由左右兩個模塊組成，兩個模塊中間有兩自由度的轉動機構，所以兩模塊可以相對轉動。
我的想法：單獨分析左或右模塊（即車身+兩輪子），利用坐標變換矩陣，再結合空間直線，面的知識，求出輪與壁面的距離。
我的困惑：如何求坐標變換矩陣？
假如榮幸有大佬感興趣愿意解答我的問題，可以加我qq或者微信詳聊：2282131657（微信同號）

作者: 譬如朝露 時間: 2020-6-1 14:58
你這車沒事爬罐體上干嘛呢？按兩吸盤不更省事兒

作者: 曉昀 時間: 2020-6-1 18:19
四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲罐時，罐壁的施工掛車嗎？

作者: 展翅飛翔2018 時間: 2020-6-2 08:51
多大罐？做畢業設計呢? 整的跟蜘蛛俠是的

作者: 機械新手菜鳥 時間: 2020-6-2 09:06

曉昀發表于 2020-6-1 18:19
四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲罐時，罐壁的施工掛車嗎？

磁輪，磁力吸附的。小車子用來搭載些罐體檢測設備的

作者: 機械新手菜鳥 時間: 2020-6-2 09:07

展翅飛翔2018 發表于 2020-6-2 08:51
多大罐？做畢業設計呢? 整的跟蜘蛛俠是的

工業上的那種金屬儲罐啊，3m的半徑，6m高左右吧。

作者: 機械新手菜鳥 時間: 2020-6-2 09:08

譬如朝露發表于 2020-6-1 14:58
你這車沒事爬罐體上干嘛呢？按兩吸盤不更省事兒

額小車是用來搭載罐體檢測設備的，磁力吸附在金屬罐體上，按兩吸盤啥意思？是用吸盤吸在罐體上嗎

作者: 譬如朝露 時間: 2020-6-2 09:37

機械新手菜鳥發表于 2020-6-2 09:08
額小車是用來搭載罐體檢測設備的，磁力吸附在金屬罐體上，按兩吸盤啥意思？是用吸盤吸在罐體上嗎

你這小車準備如何爬呢？直線？S形曲線？干脆飛好了，爬不好看，像條爬蟲

作者: 機械新手菜鳥 時間: 2020-6-2 10:44

譬如朝露發表于 2020-6-2 09:37
你這小車準備如何爬呢？直線？S形曲線？干脆飛好了，爬不好看，像條爬蟲

直線，Y型（能轉向），這不是我目前的重點啊，現在我要研究的是輪壁間隙

作者: 遠祥 時間: 2020-6-2 19:36
這個要考慮最小間隙的，不能小于30毫米。

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